结论：你们有权要求典当行返还车辆，且无需支付这5万元，但需通过法律途径解决，具体分析如下：

1. 孩子的行为效力问题
   根据《民法典》第19条，8周岁以上的未成年人为限制民事行为能力人，实施民事法律行为需经法定代理人同意或追认。若孩子未满18周岁且未以劳动收入为主要生活来源，其擅自抵押车辆的行为属于效力待定的民事法律行为。你们作为法定代理人，有权拒绝追认，此时抵押行为自始无效。

2. 典当行的审查义务
   典当行作为专业金融机构，在接受抵押时需严格审查抵押人的身份及处分权。根据《典当管理办法》第35条，典当行应当查验当户的有效身份证件，并要求当户对当物的合法性作出书面承诺。若孩子伪造身份或隐瞒真实情况，典当行未尽到合理审查义务，存在重大过失，不构成“善意取得”。

3. 车辆返还的法律依据
   因抵押行为无效，典当行无权占有车辆。你们可依据《民法典》第235条（返还原物请求权）要求典当行返还车辆。若典当行拒绝，可向法院提起民事诉讼，主张抵押合同无效并要求返还车辆。

4. 是否需要支付5万元
   你们无需为孩子的无效行为支付5万元。但需注意：

   • 若典当行已实际支付5万元，可能要求你们返还（基于不当得利），但你们可主张孩子行为无效且典当行存在过错，要求减少或免除返还责任；
     
   • 若车辆已被典当行转卖，你们可要求赔偿车辆价值损失，同时主张典当行因过错承担相应责任。

行动建议：

1. 立即收集证据：车辆所有权证明（行驶证、购车合同等）、孩子年龄证明、典当合同、付款凭证等；
   
2. 书面通知典当行：声明抵押行为无效，要求返还车辆；
   
3. 若协商无果，尽快向法院起诉，主张合同无效并要求返还车辆。
   

风险提示：
若孩子已成年或以劳动收入为主要生活来源，其行为可能被认定为有效，此时需通过其他途径解决（如与典当行协商赎回或追究孩子侵权责任）。建议根据孩子具体情况进一步分析。

如有其他细节需要补充，可直接向我咨询。