未成年自愿跟别人走是否犯法以及判几年，这并非一个简单的是非问题，而是需要根据具体情况来综合判断的。以下是我从不同角度为你进行的分析：
年龄与行为性质：
- 如果未成年人年龄较小，比如未满14周岁，那么其自愿跟随他人走的行为，在法律上可能被视为无民事行为能力人或限制民事行为能力人的行为，这种行为本身并不直接构成犯罪。但是，如果这种行为涉及到拐卖、绑架等犯罪行为，那么无论未成年人是否自愿，相关行为人都可能构成犯罪，并受到法律的严惩。
- 如果未成年人已满14周岁但未满16周岁，其自愿跟随他人走的行为，在一般情况下也不构成犯罪。但是，如果这种行为涉及到特定的犯罪行为，如贩卖毒品、抢劫等，且该未成年人明知是犯罪行为而参与，那么其可能构成相应犯罪的共犯。
- 如果未成年人已满16周岁，那么其应当对自己的行为承担完全的刑事责任。如果其自愿跟随他人走的行为涉及到犯罪，如组织、领导、参加黑社会性质组织罪等，那么其可能构成犯罪，并受到法律的制裁。
“自愿”的真实性：
- 在判断未成年人是否“自愿”跟随他人走时，需要充分考虑其年龄、智力、心理等因素。有时候，未成年人可能因为受到威胁、诱骗或欺骗而“自愿”跟随他人走，这种情况下，其“自愿”并非真实意思表示，相关行为人可能构成犯罪。
- 例如，如果有人以提供工作、学习机会或给予物质利益为诱饵，诱骗未成年人跟随其走，并实际上从事违法犯罪活动，那么这种行为就可能构成拐骗儿童罪或其他相关犯罪。
法律后果：
- 如果未成年人的行为不构成犯罪，那么相关行为人可能不会受到刑事处罚，但可能会受到行政处罚或民事赔偿等责任。
- 如果未成年人的行为构成犯罪，那么其可能面临刑事处罚，包括有期徒刑、拘役、管制等。同时，根据犯罪的性质和情节，还可能面临罚金、没收财产等附加刑。具体的刑期和刑罚种类，需要根据犯罪的具体情况、未成年人的年龄、犯罪后的表现等因素来综合判断。
- 刑期计算公式（以有期徒刑为例）：刑期并非固定不变，而是根据犯罪情节、社会危害程度、被告人认罪态度等多种因素综合考量。一般而言，刑期范围会在法律规定的幅度内浮动，如某罪名的基本刑期为3-10年，具体刑期可能是\(3年 + (10年-3年) \times 犯罪情节系数\)（犯罪情节系数根据具体情况由法官裁量）。
建议：
- 对于未成年人及其家长来说，应当加强对未成年人的保护和教育，提高其法律意识和自我保护能力。
- 如果发现未成年人有异常行为或可能受到不法侵害，应当及时报警或向相关部门求助。
- 对于涉及未成年人的犯罪行为，法律会给予更严厉的打击和制裁，以保护未成年人的合法权益。
如果你有具体的法律问题或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。我会根据你的具体情况，为你提供专业、全面的法律建议。