结论：孩子参加旅游，若其是限制民事行为能力人或无民事行为能力人，和父母签署旅游合同一般需要委托书；若孩子是完全民事行为能力人，通常不需要委托书。以下是具体分析：
- 孩子为无民事行为能力人（通常指不满8周岁的未成年人）
- 无民事行为能力人不能独立实施民事法律行为，其民事法律行为需由法定代理人代理实施。父母作为法定代理人，若要为孩子签署旅游合同，从法律程序严谨性角度，最好有能表明代理关系的委托书类文件，虽然在实际操作中，旅游机构可能基于父母与孩子的亲子关系直接认可父母代为签约，但一旦发生纠纷，有委托书能更清晰明确代理关系，保障各方权益。
- 例如，在旅游过程中出现意外情况，涉及赔偿等事宜时，委托书可以作为父母有权代表孩子处理相关事务的有力证明。
- 孩子为限制民事行为能力人（通常指8周岁以上不满18周岁的未成年人）
- 限制民事行为能力人可以实施与其年龄、智力相适应的民事法律行为，但参加旅游并签署旅游合同这类行为，通常超出了其自身能力范围，需要由其法定代理人代理或者经其法定代理人同意、追认。所以父母代为签署旅游合同时，有委托书能更好地证明代理行为的合法性和有效性。
- 比如孩子在学校组织的旅游活动中，学校要求父母签署合同，此时若有委托书，能明确父母对学校组织旅游及相关合同签署的认可，避免后续可能出现的关于孩子是否自愿参加等争议。
- 孩子为完全民事行为能力人（通常指18周岁以上的成年人）
- 完全民事行为能力人可以独立实施民事法律行为，其有权自行签署旅游合同，父母无需作为代理人签署，也就不存在需要委托书的问题。
- 例如，一个20岁的大学生自己计划去旅游，他可以凭借自己的身份和能力与旅游机构签订合同，父母无需介入签署过程。
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