手写的辞职信让同事帮忙打印出来提交给公司，在法律上是生效的。以下从几个方面为你详细分析：

一、辞职信的法律效力基础

根据《中华人民共和国劳动合同法》的相关规定，劳动者提前三十日以书面形式通知用人单位，可以解除劳动合同。这里的“书面形式”并不局限于手写，打印件同样具有法律效力，只要它能够清晰地表达劳动者的辞职意愿，并符合法律对于书面形式的基本要求。

二、辞职信内容的真实性及签名

1. 内容真实性：无论辞职信是手写还是打印，其内容都必须真实反映劳动者的辞职意愿，不得存在欺诈、胁迫等情形。
2. 签名确认：打印的辞职信需要劳动者本人签名确认，以证明其内容的真实性和劳动者的自愿性。签名是确认辞职信法律效力的重要环节，它表明劳动者已经阅读并同意辞职信中的内容。在你的情况下，虽然辞职信是手写的原始版本，但打印后仍需你本人签名确认，以确保其法律效力。

三、提交方式及公司认可

1. 提交方式：辞职信可以通过多种方式提交给公司，包括直接交付、邮寄、电子邮件等。让同事帮忙打印并提交给公司，只是一种提交方式的变通，并不影响辞职信的法律效力。
2. 公司认可：公司对于辞职信的接收和认可，主要关注的是辞职信的内容和劳动者的签名，而不是提交方式。只要辞职信内容真实、签名确认，且符合法律对于书面形式的要求，公司就应当予以认可。

四、实际操作建议

1. 保留原始手写稿：虽然打印件具有法律效力，但为了防止可能的纠纷，建议你保留原始的手写辞职信稿件，以备不时之需。
2. 确保签名真实：在打印辞职信后，务必亲自签名确认，不要让他人代签或使用电子签名等可能引发争议的方式。
3. 及时沟通确认：在提交辞职信后，建议与公司的人力资源部门或相关负责人进行沟通确认，确保公司已经收到并认可了你的辞职申请。

总结来说，手写的辞职信让同事帮忙打印出来提交给公司，在法律上是生效的。但为了确保万无一失，建议你保留原始手写稿、亲自签名确认，并及时与公司沟通确认。如果你在劳动仲裁方面还有其他疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。