结论：自愿放弃土地承包权20年后能否要回，需分情况讨论，主要取决于放弃行为是否合法有效、是否存在法定撤销或变更情形，以及土地现状是否允许恢复承包关系。

1. 放弃行为合法有效且无撤销事由的，一般不能要回

根据《农村土地承包法》及相关司法解释，承包方自愿放弃承包权需通过书面形式明确表示，并经发包方（村委会或集体经济组织）同意。若放弃行为符合以下条件，通常视为有效：

• 书面放弃声明：承包方签署了放弃承包权的书面文件；
• 发包方同意：村委会或集体经济组织确认并办理了相关手续；
• 无欺诈、胁迫：放弃行为是承包方真实意思表示，不存在被欺骗或强迫的情形。

若满足上述条件，且20年内未出现法定撤销事由（如重大误解、显失公平等），承包方一般无权要求恢复承包权。 土地可能已被发包方重新发包给其他村民，或转为集体预留地，此时恢复承包关系可能涉及第三方权益，法律上难以支持。

2. 存在法定撤销或变更情形的，可能可以要回

若放弃行为存在以下问题，承包方有权请求法院或仲裁机构撤销或变更：

• 非真实意思表示：如放弃时存在欺诈、胁迫、乘人之危等情形；
• 重大误解或显失公平：例如放弃时对土地价值、政策变化等存在重大误判；
• 未履行法定程序：如放弃行为未书面化，或发包方未依法办理相关手续。

若能证明放弃行为存在上述瑕疵，承包方可在知道或应当知道撤销事由之日起1年内申请撤销，或通过协商、诉讼等方式要求恢复承包权。 但需注意，20年时间可能超过最长诉讼时效（20年），需结合具体证据判断是否仍受法律保护。

3. 土地现状影响恢复承包权的可能性

即使放弃行为存在瑕疵，能否实际要回土地还需考虑：

• 土地是否已被重新发包：若土地已由其他村民承包经营，恢复原承包关系可能损害第三方权益，法院可能不予支持；
• 集体经济组织意见：若土地转为集体预留地或用于公共利益，需经集体成员会议讨论决定是否恢复承包；
• 政策限制：部分地区对土地承包权恢复有特殊规定（如“增人不增地、减人不减地”政策），需结合当地政策分析。

建议

1. 收集证据：查找放弃承包权的书面文件、发包方同意的证明、沟通记录等，证明放弃行为是否合法有效；
2. 咨询专业意见：结合证据和当地政策，分析是否存在撤销或变更事由；
3. 协商或诉讼：若证据充分，可先与发包方协商，协商不成可向农村土地承包仲裁委员会申请仲裁，或直接向法院起诉。

如有进一步疑问或需要具体分析，可直接向我咨询，我会结合您的实际情况提供详细解答。