结论：父母民间借贷，刚参加工作的子女签字担保是否有效，需根据具体情况判断，但一般情况下，只要子女具备完全民事行为能力，且担保行为是其真实意思表示，担保就是有效的。不过，也存在一些特殊情况可能导致担保无效或部分无效。
分析说明：
完全民事行为能力：
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，十八周岁以上的自然人为成年人，具有完全民事行为能力，可以独立实施民事法律行为。刚参加工作的子女，如果已年满十八周岁，通常被视为具有完全民事行为能力，因此他们有能力为父母的民间借贷提供担保。
真实意思表示：
- 担保行为必须是担保人的真实意思表示。如果子女是在被欺诈、胁迫或误解的情况下签字担保，那么该担保行为可能因非真实意思表示而被认定为无效。例如，如果父母或借款人以虚假信息诱导子女签字，或者子女在签字时并不了解担保的法律后果，这些都可能构成非真实意思表示。
担保能力：
- 虽然刚参加工作的子女可能经济能力有限，但这并不直接影响担保的有效性。担保的有效性主要取决于担保人的意愿和法律行为能力，而非其经济状况。然而，在实际操作中，如果子女的经济能力明显不足以承担担保责任，这可能会影响债权人对其担保的接受程度。
特殊情况：
- 如果子女是无民事行为能力人或限制民事行为能力人（如未满十八周岁或因精神疾病等原因无法完全辨认自己行为），则他们提供的担保无效。
- 如果担保行为违反了法律、行政法规的强制性规定，或者违背了公序良俗，那么该担保行为也可能被认定为无效。
法律建议：
- 对于子女：在签字担保前，务必充分了解担保的法律后果和责任，确保自己的行为是真实意思表示，并考虑自己的经济能力和风险承受能力。如果对担保事宜存在疑问或不确定，建议咨询专业律师。
- 对于父母和借款人：应尊重子女的意愿和选择，不要强迫或诱导子女提供担保。同时，应确保借款行为的合法性和合规性，避免给子女带来不必要的法律风险。
- 对于债权人：在接受担保时，应仔细审查担保人的身份、意愿和经济能力，确保担保的有效性和可靠性。如果发现担保行为存在瑕疵或风险，应及时采取措施保护自己的合法权益。
后续行动建议：
- 如果您或您的家人涉及此类担保纠纷，建议及时收集相关证据材料，如担保合同、签字文件、沟通记录等，以便在需要时维护自己的合法权益。
- 如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询，我将根据您的具体情况提供专业的法律意见和解决方案。