无证醉驾（血液酒精含量210mg/100ml）且发生轻微追尾事故，即使取得对方谅解书，仍可能面临刑事处罚，但谅解书可作为量刑从轻的情节。具体判决需结合案件细节，但可明确以下法律分析方向：

1. 无证醉驾的刑事定性

• 危险驾驶罪：根据《刑法》第133条之一，醉驾（血液酒精含量≥80mg/100ml）即构成危险驾驶罪，处拘役（1-6个月）并处罚金。
  
• 无证驾驶的加重情节：无证驾驶本身是行政违法行为，但若与醉驾同时存在，可能被认定为“情节恶劣”，在量刑时从重处罚（如拘役刑期接近上限）。

2. 血液酒精含量210mg/100ml的严重性

• 210mg/100ml远超醉驾标准（80mg/100ml），属于“从重处罚”情形（如《关于办理醉驾刑事案件的意见》中规定的“血液酒精含量≥160mg/100ml”）。
  
• 即使未造成严重后果，也可能面临拘役4-6个月、罚金较高的处罚。

3. 轻微追尾事故的影响

• 事故责任：若追尾由醉驾方全责，可能被认定为“发生交通事故且负事故全部或主要责任”，进一步构成从重处罚情节。
  
• 谅解书的作用：对方出具的谅解书可证明醉驾方积极弥补损失、认罪态度好，法院可能酌情从轻处罚（如拘役刑期减少1-2个月），但无法完全免除刑事责任。

4. 可能的判决结果

• 基准刑：无证+醉驾210mg/100ml+轻微事故，基准刑可能在拘役5-6个月、罚金5000-10000元。
  
• 从轻情节：谅解书、自首、认罪认罚等可能将刑期降至拘役3-4个月、罚金3000-5000元。
  
• 缓刑可能性：若醉驾方无前科、事故轻微且赔偿到位，部分地区法院可能判处缓刑（但无证驾驶会降低缓刑概率）。

5. 行政处罚与刑事处罚并行

• 行政处罚：无证驾驶将面临罚款200-2000元、15日以下拘留；醉驾将吊销驾照（5年内不得重考）。
  
• 刑事处罚：拘役和罚金与行政处罚独立，需同时承担。

6. 建议

• 积极配合调查：如实供述、认罪认罚，争取从宽处理。
  
• 赔偿与谅解：确保赔偿到位、谅解书真实有效，降低社会危害性评价。
  
• 咨询专业律师：结合案件细节（如事故责任划分、是否自首等），进一步争取量刑优化。

总结：无证醉驾210mg/100ml且追尾，即使有谅解书，仍可能被判处拘役3-6个月并处罚金，但谅解书可显著减轻处罚幅度。具体判决需以法院综合认定为准，建议尽快委托律师介入，制定辩护策略。