结论：自愿赠与的5000元能否要回，需根据具体情况判断，一般而言，若赠与已完成且无法定撤销情形，则难以要回；但若存在法定撤销情形或赠与未完成，则可能可以要回。

详细分析：

1. 赠与合同的一般原则：

   • 赠与合同是赠与人将自己的财产无偿给予受赠人，受赠人表示接受赠与的合同。根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，赠与合同一旦成立并生效，赠与人原则上不得随意撤销赠与，特别是当赠与财产的权利已经转移给受赠人时。

2. 赠与的完成与撤销：

   • 赠与完成：如果5000元已经实际交付给受赠人，且没有附任何条件或期限，那么赠与通常被视为已经完成。在这种情况下，除非存在法定撤销情形，否则赠与人难以要求受赠人返还。
   • 法定撤销情形：根据《民法典》的规定，赠与人在某些特定情况下有权撤销赠与，包括但不限于：受赠人严重侵害赠与人或者赠与人近亲属的合法权益；受赠人对赠与人有扶养义务而不履行；受赠人不履行赠与合同约定的义务等。若存在这些情形，赠与人可以在知道或应当知道撤销事由之日起一年内行使撤销权，要求受赠人返还赠与的财产。

3. 赠与未完成的情况：

   • 如果赠与尚未完成，例如赠与人尚未将5000元交付给受赠人，或者赠与附有条件或期限且条件尚未成就、期限尚未届满，那么赠与人有权撤销赠与，不再履行赠与义务。

4. 特殊情况下的赠与撤销：

   • 除了法定撤销情形外，如果赠与合同是附义务的，且受赠人未按照约定履行义务，赠与人也有权撤销赠与并要求返还赠与的财产。

建议与行动：

• 评估赠与情况：首先，您需要评估赠与是否已经完成，以及是否存在法定撤销情形或赠与合同中的特殊约定。
• 收集证据：如果存在法定撤销情形或赠与合同中的特殊约定，您需要收集相关证据以支持您的撤销请求。
• 法律途径：如果协商无果，您可以考虑通过法律途径解决争议，如向法院提起诉讼或申请仲裁。

后续思考：

• 在进行赠与行为时，建议您明确赠与的目的、条件、期限等关键要素，并尽可能以书面形式固定下来，以避免未来可能出现的争议。
• 如果赠与涉及较大金额或重要财产，建议您在赠与前咨询专业律师的意见，以确保您的权益得到充分保护。

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