您好，关于您提出的“与满16岁未成年自愿关系是否会通知家长”的问题，这涉及到法律与未成年人保护的重要议题，我将为您详细解答。

首先，需要明确的是，年龄是法律划定的绝对红线。对于与未成年人的关系，法律有着严格且明确的规定，旨在保护未成年人的身心健康和合法权益。虽然您提到的是“自愿关系”，但未成年人的心智和判断力尚未完全成熟，他们可能无法充分理解并承担性关系可能带来的后果。

针对已满16周岁的未成年人：

• 在法律上，已满16周岁的未成年人虽然具备了一定的民事行为能力，但在性关系方面，法律仍然持谨慎态度。如果与已满16周岁的未成年人发生性关系，且对方是自愿的，一般情况下，法律不会直接规定必须通知家长。然而，这并不意味着此类行为可以随意进行或不受任何约束。
• 如果此类行为被家长、学校或其他相关机构发现，或者涉及到其他违法行为（如利用职权、胁迫等），那么相关机构或个人有权也有义务向公安机关报告，并可能涉及法律责任。

更广泛的法律背景与建议：

• 法律对未成年人的保护是全方位的，不仅限于性关系方面。任何对未成年人的侵害行为，无论是否自愿，都可能构成犯罪，并受到法律的严惩。
• 作为成年人，与未成年人建立关系时应格外谨慎，确保自己的行为不会对未成年人造成任何伤害或不良影响。
• 如果您或您身边的人遇到类似情况，建议及时与家长、学校或相关机构沟通，寻求帮助和支持。同时，也可以咨询法律专业人士，了解自己的权利和义务。

关于家长的角色：

• 家长是未成年人的第一道防线，他们有责任和义务保护孩子的身心健康和合法权益。如果家长发现孩子可能涉及此类关系，应及时与孩子沟通，了解情况，并给予必要的指导和支持。
• 同时，家长也可以与学校、社区或相关机构合作，共同为未成年人创造一个安全、健康的成长环境。

综上所述，虽然法律没有直接规定与已满16周岁的未成年人自愿发生性关系必须通知家长，但此类行为仍然需要谨慎对待，并确保不会对未成年人造成任何伤害。如果您有任何疑问或担忧，建议咨询法律专业人士或相关机构以获取更具体的指导和帮助。