结论：法人兼大股东去世后，公司注销并非必须要有继承人参与，但具体情形需结合公司性质、章程规定及股东资格继承情况综合判断。以下分情况详细说明：

1. 有限责任公司
   根据《公司法》第七十五条，自然人股东死亡后，其合法继承人可以继承股东资格；但公司章程另有规定的除外。

   • 若公司章程未禁止继承：继承人取得股东资格后，可通过股东会决议决定是否注销公司。若全体股东同意注销，可按法定程序清算并办理注销登记，此时继承人作为股东需参与决策。
     
   • 若公司章程禁止继承：股东资格不发生继承，股权需按章程约定处理（如其他股东收购、公司回购等）。若股权转让后公司无股东，或剩余股东决定解散，仍可注销，但无需继承人参与。
     
   • 特殊情形：若继承人放弃继承或无人继承，股权可能归国家或集体所有（适用于国有企业或集体企业），此时注销程序需按相关规定执行，通常无需继承人参与。

2. 股份有限公司
   股份有限公司的股权以股票形式存在，股东死亡后，其合法继承人可继承股份并成为股东（《公司法》第一百四十二条）。

   • 注销决策：需通过股东大会决议（需代表三分之二以上表决权的股东通过）。若继承人作为股东参与表决，其意见可能影响决议结果；但若继承人未参与或放弃表决，其他股东仍可推动注销。
     
   • 清算义务：无论继承人是否参与，公司注销均需依法清算，清偿债务后分配剩余财产。继承人作为股东可能按持股比例分配剩余财产，但清算程序本身不依赖继承人。

3. 一人有限责任公司
   若法人兼大股东是唯一股东，其死亡后：

   • 继承人继承股东资格：公司变为继承人独资的一人公司，继承人可决定是否注销。若注销，需自行组成清算组清算。
     
   • 无继承人或继承人放弃：公司可能因无人继承而被宣告破产或解散，此时需由利害关系人申请法院指定清算组。

关键提醒：

• 公司章程优先：若章程对股东资格继承、公司解散有特殊规定，需优先适用章程条款。
  
• 清算义务不可免除：无论继承人是否参与，公司注销均需完成清算程序，否则股东可能对公司债务承担连带责任。
  
• 实务建议：若涉及复杂股权结构或债务纠纷，建议提前咨询律师制定方案，避免程序瑕疵引发风险。

如有进一步疑问（如章程修改、清算流程等），可直接向我咨询，我会结合具体案情为您详细解答。