结论：签订合同的主体继承人是否可以主张合同无效，需根据具体情况判断，并非所有情况下继承人都有权主张合同无效。以下从不同角度进行分析：
继承人作为合同以外第三人的情况
- 法律依据：根据《中华人民共和国民法典》第一百五十四条，若被继承人生前与他人恶意串通，损害继承人合法权益（如遗产债务清偿）而订立的合同，继承人作为直接利害关系人，有权主张该合同无效。
- 示例：被继承人生前将遗产无偿转让给第三人，导致遗产不足以清偿债务，继承人可依据《民法典》第五百三十八条请求撤销该行为（虽非直接主张无效，但效果类似）；若存在恶意串通情形，则可直接主张无效。
继承人作为合同当事人的情况
- 直接继承合同权利义务：若合同明确约定由继承人继承合同权利义务（如附义务的遗赠抚养协议），且合同本身合法有效，继承人通常需继续履行合同，无权主张无效。
- 合同存在无效事由：若合同本身存在《民法典》第一百四十三条规定的无效情形（如行为人无民事行为能力、意思表示不真实、违反法律强制性规定或公序良俗），继承人作为合同当事人或利害关系人，可主张合同无效。
- 示例：被继承人生前与他人签订的房屋买卖合同，若价格显失公平（如市场价10%）且继承人能证明对方存在欺诈，可主张撤销或无效；但若价格合理且双方自愿，则继承人无权主张无效。
特殊场景下的继承人权利
- 债权人撤销权延伸：若被继承人生前无偿转让财产或恶意延长债权履行期限，影响继承人（作为债权人）的债权实现，继承人可依据《民法典》第五百三十八条请求撤销该行为，但需注意撤销权与主张合同无效的区别。
- 公益诉讼关联：若合同涉及损害公共利益（如污染企业违规处置废物），继承人虽非直接公益诉讼主体，但可向检察院或环保组织提供线索，间接推动合同被确认无效。
法律建议：
- 证据收集：继承人主张合同无效时，需提供充分证据证明合同存在法定无效事由（如恶意串通、欺诈、显失公平等），如书面协议、录音、证人证言等。
- 程序选择：根据具体情形选择合适程序：若合同直接损害继承人利益，可直接起诉主张无效；若涉及债权人撤销权，需在知道或应当知道撤销事由之日起一年内行使；若涉及公益诉讼，可向相关机构举报。
- 专业协助：合同无效主张涉及复杂法律判断和证据规则，建议继承人咨询专业律师，制定针对性诉讼策略。
进一步思考：继承人主张合同无效时，需平衡保护遗产债务清偿与维护交易安全的关系。若合同已部分履行或涉及第三方利益，法院可能综合考量公平原则和诚实信用原则，对无效主张进行限制或调整。