结论前置：无固定期限劳动合同的订立情形主要包括双方协商一致、劳动者符合法定情形以及用人单位未履行签订书面劳动合同义务这三种情况。

详细分析：

1. 双方协商一致：

   • 只要用人单位与劳动者就订立无固定期限劳动合同达成一致意思表示，即可签订。这是基于双方自愿原则，体现了合同的自由性。例如，某企业为了稳定核心团队，主动与关键岗位的员工协商签订无固定期限劳动合同，给予员工更长期的职业保障。

2. 劳动者符合法定情形：

   • 连续工作满十年：劳动者在同一用人单位不间断地连续工作满十年，且劳动者提出或者同意续订、订立劳动合同的，应当订立无固定期限劳动合同。比如，小张自2013年5月1日起一直在A公司工作，至2023年5月1日已满十年，此时小张若提出续订并要求订立无固定期限劳动合同，A公司应予以订立。
   • 特定历史背景下的情况：用人单位初次实行劳动合同制度或者国有企业改制重新订立劳动合同时，劳动者在该用人单位连续工作满十年且距法定退休年龄不足十年的，应当订立无固定期限劳动合同。这一规定主要针对特定历史时期的企业改革和制度变迁，如某国有企业在改制过程中，对于在企业连续工作已满十年且距离法定退休年龄不到十年的老员工，应当与其订立无固定期限劳动合同。
   • 连续订立二次固定期限劳动合同：劳动者与用人单位已经连续两次签订了固定期限劳动合同，且劳动者没有严重违反用人单位规章制度、严重失职营私舞弊给用人单位造成重大损害等法定过错情形（即《劳动合同法》第三十九条和第四十条第一项、第二项规定的情形），同时劳动者提出或者同意续订、订立劳动合同的（除非劳动者主动提出订立固定期限劳动合同），应当订立无固定期限劳动合同。例如，小李与B公司先后签订了两次固定期限劳动合同，且表现良好，第二次合同期满时提出续订无固定期限劳动合同，B公司应予以订立。

3. 用人单位未履行签订书面劳动合同义务：

   • 用人单位自用工之日起满一年不与劳动者订立书面劳动合同的，视为用人单位与劳动者已订立无固定期限劳动合同。这是对用人单位不履行法定义务的一种惩罚性规定，旨在保障劳动者的合法权益。比如，小王2022年3月1日入职C公司，C公司一直未与小王签订书面劳动合同，到2023年3月1日满一年时，法律即视为C公司与小王已经订立了无固定期限劳动合同。

总结与建议： 无固定期限劳动合同的订立是《劳动合同法》赋予劳动者的一项重要权利，旨在保护劳动者的长期工作稳定性和权益。对于劳动者而言，了解并掌握这些订立情形，有助于在符合条件时主动提出签订无固定期限劳动合同，以保障自己的职业稳定。对于用人单位而言，应严格遵守相关法律法规的规定，及时与符合条件的劳动者签订无固定期限劳动合同，避免因此产生不必要的法律纠纷。在实际操作中，双方应加强沟通和协商，共同维护和谐稳定的劳动关系。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。