在起诉离婚时，若孩子希望跟随母亲生活，并不一定需要孩子写自愿书，但提供相关证据材料会更有利于法院判决。具体分析如下：
法律原则与考量因素：
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，法院在判决子女抚养权时，会综合考虑子女的年龄、性别、生活环境、父母的抚养能力和条件等多个因素，以最有利于子女成长为原则进行判决。
- 对于八周岁以上的未成年子女，法院会尊重其真实意愿，但这并不意味着必须要求孩子写自愿书。孩子的意愿可以通过其他方式表达，如法庭询问、社会调查等。
自愿书的作用与替代方式：
- 自愿书的作用：如果孩子能够清晰表达自己的意愿，并且愿意以书面形式确认，那么自愿书可以作为法院判决时的一个参考依据。但它并非必要条件，法院不会仅凭自愿书就作出判决。
- 替代方式：如果孩子不愿意或无法写自愿书，父母可以通过其他方式向法院证明孩子跟随母亲生活更有利于其成长。例如，提供孩子的生活照片、视频、学校证明、医疗记录等，以及证人证言（如老师、邻居、亲戚等）来支持自己的主张。
实际操作建议：
- 在起诉离婚前，建议与孩子进行充分沟通，了解其真实意愿和想法。
- 如果孩子愿意跟随母亲生活，并且能够清晰表达，可以考虑让孩子写一份简单的自愿书（但需注意，自愿书应真实反映孩子的意愿，不得强迫或诱导）。
- 同时，积极收集其他有利于证明孩子跟随母亲生活更有利于其成长的证据材料。
- 在诉讼过程中，如实向法院陈述情况，并提交相关证据材料。