结论：公司自行清算成立清算组时，通常不需要刻制新的清算专用章，但具体是否需要刻制印章还需根据当地法规、债权人要求及实际清算事务需求来决定。以下是对此问题的详细分析：
一、一般情况分析
无需刻制新章：
- 根据《公司法》及相关规定，公司进入清算程序后，主要任务是清理债权债务、分配剩余财产等。法律并未明确要求清算组必须刻制“清算专用章”。
- 清算组通常以公司名义开展活动，继续使用原公章（如合同章、财务章）即可满足多数场景需求。例如，在通知债权人、处理未了结业务时，加盖原公章仍具有法律效力。
印章使用与管理：
- 在清算过程中，清算组应妥善保管和使用公司原有印章，确保印章的安全和合法使用。
- 若原印章遗失或损坏，应及时向公安机关报备并重新刻制，但新刻制的印章仍为公司原有印章，而非专门的“清算专用章”。
二、特殊情况分析
地方政策或债权人要求：
- 若地方政策或债权人明确要求提供清算专用章证明文件，公司则需按规定刻制并备案。此类情况多见于对债权人权益保护较严格的地区，或涉及重大资产处置的清算案件。
- 在这种情况下，清算组应咨询当地工商部门或相关机构，了解具体的刻章要求和流程，并确保刻制的印章符合法律法规的规定。
实际清算事务需求：
- 在某些特殊情况下，如清算组需要处理一些特定的法律文件或手续时，可能需要刻制特定的印章（如用于公告发布的印章）。但这并不构成自行清算注销的常规要求，而是根据实际需求来决定。
三、实际操作建议
优先使用原章：
- 除非法律法规另有规定或存在特殊情况，清算组应优先使用已备案的公司印章办理清算事务，以避免额外成本与流程。
合规性审查：
- 在决定是否刻制清算专用章前，清算组应提前与工商部门、债权人沟通确认印章使用要求。若需刻制，须通过公安机关指定渠道办理，确保印章的合法性与唯一性。
风险防控措施：
- 清算组应对原印章启用双人保管、用印登记制度，防止滥用导致法律责任。
- 在清算公告、债权申报表等重要文件中注明“清算期间使用”字样，以强化法律效力并明确责任归属。
四、法律后果与责任
- 若清算组在清算过程中未按规定使用印章或擅自刻制印章，可能面临法律责任和行政处罚。因此，清算组应严格遵守相关法律法规和规定，确保清算工作的合法性和规范性。
总结与建议：公司自行清算成立清算组时，通常不需要刻制新的清算专用章。但清算组应根据当地法规、债权人要求及实际清算事务需求来决定是否刻制印章，并确保印章的合法使用和管理。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。