您好，关于您提出的“祖父母是否属于监护人”的问题，我可以为您详细解答。

首先，根据《中华人民共和国民法典》第二十七条的规定，未成年人的父母是未成年子女的监护人。这是基于亲子关系的法定监护职责，具有当然性、法定性和优先性。也就是说，在正常情况下，父母是未成年子女的首要监护人，对未成年子女负有抚养、教育和保护的义务。

然而，在特定情况下，如果未成年人的父母已经死亡或者没有监护能力，那么监护人的角色就会按照法律规定的顺序进行转移。根据同一法条的规定，在父母无法履行监护职责时，祖父母、外祖父母是按顺序担任监护人的首选。这意味着，在父母缺失或无法监护的情况下，祖父母、外祖父母有资格并应当承担起监护未成年子女的责任。

但需要注意的是，如果未成年人的父母一方在世且有监护能力，那么顺序在后的其他具有监护资格的人（包括祖父母、外祖父母）并不能直接取得监护权。在这种情况下，如果祖父母、外祖父母希望参与未成年子女的抚养和教育，可以通过与合法监护人（即父母）协商达成委托监护的协议。这种协议并不改变原监护人的法律地位，而是将部分或全部监护职责委托给祖父母、外祖父母行使。

以您提供的案例为例，小丽、小轩的父亲去世后，虽然他们的祖父母希望担任监护人，但由于母亲刘某尚有监护能力，因此法院最终判决刘某仍是监护人。不过，考虑到实际情况和未成年人的利益最大化，法院促使双方达成了由祖父母抚养至十八周岁的抚养协议。这实际上是一种委托监护的安排，而非祖父母直接取得监护权。

综上所述，祖父母在特定情况下（即父母死亡或没有监护能力时）可以担任未成年子女的监护人。但在父母一方在世且有监护能力的情况下，祖父母并不能直接取得监护权，但可以通过协商达成委托监护的协议来参与未成年子女的抚养和教育。希望这个解答能够帮助您更好地理解相关法律规定和实际情况。