结论：针对您提出的“伤情鉴定没做，对方赔偿了，过两年对方起诉敲诈勒索怎么办”的问题，这主要涉及到敲诈勒索罪的认定以及诉讼时效的问题。以下是我从不同角度为您进行的分析和建议。
一、敲诈勒索罪的认定
敲诈勒索罪是指以非法占有为目的，对被害人使用实施恐吓、威胁或要挟的方法，非法占用被害人公私财物，从而构成犯罪。在您的情况下，要判断是否构成敲诈勒索罪，关键在于您当时索取赔偿的行为是否具有非法占有的目的，以及是否使用了恐吓、威胁或要挟的方法。
非法占有目的：如果您当时索取赔偿是基于合理的伤情和损失，且赔偿金额与实际损失相符，那么很难认定您具有非法占有的目的。但如果您故意夸大伤情或损失，以获取远高于实际损失的赔偿，那么可能构成非法占有。
恐吓、威胁或要挟的方法：敲诈勒索罪要求行为人使用了恐吓、威胁或要挟的方法。如果您当时只是正常地提出赔偿要求，并未使用任何恐吓、威胁或要挟的手段，那么不构成敲诈勒索罪。
二、诉讼时效的问题
根据《中华人民共和国刑法》第八十七条的规定，犯罪经过下列期限不再追诉：
敲诈勒索罪的法定刑根据情节轻重有所不同，但一般来说，如果情节较轻，可能面临三年以下有期徒刑、拘役或者管制。因此，如果对方在两年后起诉，且您当时的情节较轻，那么可能已经超过了诉讼时效。但需要注意的是，如果对方在两年内曾经向您主张过权利（如报警、起诉等），或者您有逃避侦查或审判的行为，那么诉讼时效可能会中断或重新计算。
三、应对建议
收集证据：首先，您需要收集所有与当时赔偿相关的证据，包括赔偿协议、转账记录、聊天记录等，以证明您当时索取赔偿的合理性和合法性。
咨询律师：由于敲诈勒索罪的认定和诉讼时效的问题都比较复杂，我建议您尽快咨询一位专业的刑事辩护律师。律师可以根据您的具体情况，为您提供更详细的法律分析和应对策略。
积极应对诉讼：如果对方确实提起了诉讼，您需要积极应对。在诉讼过程中，您可以向法院提供您收集的证据，以证明您不构成敲诈勒索罪，或者已经超过了诉讼时效。
四、特殊情况考虑
如果您当时确实存在夸大伤情或损失的情况，但并未使用恐吓、威胁或要挟的手段，那么您可能不构成敲诈勒索罪，但可能需要承担一定的民事责任（如返还多收的赔偿款）。
如果对方在两年内曾经向您主张过权利，或者您有逃避侦查或审判的行为，那么诉讼时效可能会中断或重新计算。在这种情况下，您需要更加谨慎地应对诉讼。
总之，面对这种情况，您需要保持冷静，收集证据，咨询律师，并积极应对诉讼。如果您有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。