结论：父母与子女签订的免除子女赡养义务的协议是无效的，因为赡养义务是法律明确规定的强制性责任，不能通过当事人之间的约定予以免除。以下从多个角度进行详细分析：
一、法律依据
《中华人民共和国民法典》的相关规定：
- 根据《民法典》第一千零六十七条，成年子女对父母负有赡养、扶助和保护的义务。当父母缺乏劳动能力或者生活困难时，有权要求成年子女给付赡养费。这一条款确立了赡养义务的强制性和不可免除性。
- 同时，《民法典》的自愿原则（第五条）、公平原则（第六条）与诚信原则（第七条）虽然允许民事主体在平等自愿的基础上签订协议，但协议内容必须合法，不得违反法律的强制性规定。
《中华人民共和国老年人权益保障法》的相关规定：
- 该法第十四条明确规定，赡养人应当履行对老年人经济上供养、生活上照料和精神上慰藉的义务，照顾老年人的特殊需要。赡养人是指老年人的子女以及其他依法负有赡养义务的人。这体现了法律对老年人合法权益的全面保护，也强调了赡养义务的法定性。
二、协议无效的原因分析
违反法律强制性规定：
- 赡养义务作为法律的强制性规定，其存在旨在保障老年人的基本生活需求和维护家庭伦理道德。因此，任何试图通过协议来免除这一义务的行为都是违法的，协议自始无效。
违背社会公德和伦理道德：
- 赡养老人不仅是法律规定的义务，更是中华民族的传统美德和社会公序良俗的重要体现。签署不赡养协议不仅违反了法律规定，也严重违背了社会的公序良俗和家庭的伦理道德。
三、赡养义务的履行与法律后果
具体内容：
- 成年子女应当全面履行对父母的赡养义务，包括经济上的供养、生活上的照料以及精神上的慰藉。这是法律对子女的基本要求，也是维护家庭和谐和社会稳定的重要保障。
法律后果：
- 如果子女不履行赡养义务，父母有权通过协商、调解或向人民法院提起诉讼等方式来维护自己的合法权益。在法院审理过程中，会综合考虑被赡养人的身体情况、日常生活水平、当地消费水平以及赡养人的经济状况等因素，对赡养费数额进行酌定。
四、特殊情况说明
虽然一般情况下赡养义务不能通过协议免除，但在极少数特殊情况下，如未婚或离异的成年子女无经济收入、丧失劳动力或不能独立生活，以及已婚的成年子女本身无经济收入且其家庭收入不足以维持当地基本生活水平等，可能会酌情考虑减轻或免除其赡养义务。然而，这些情况并不常见，且需要严格的法律证明和司法审查。
五、建议
签订合法有效的赡养协议：
- 如果父母与子女希望就赡养事宜进行约定，可以签订合法有效的赡养协议。该协议应明确约定赡养的具体内容、方式、时间等，并确保协议内容合法、意思表示真实、不违反法律行政法规的强制性规定且不违背公序良俗。
寻求专业法律帮助：
- 在签订和履行赡养协议过程中，建议双方寻求专业法律人士的帮助和指导，以确保协议的合法性和有效性，并预防可能因赡养问题带来的家庭纠纷。
综上所述，父母与子女签订的免除子女赡养义务的协议是无效的。子女应当切实履行对父母的赡养义务，以维护家庭和谐、社会稳定以及老年人的合法权益。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。