保险公司偷录视频调查的合法性需分情况讨论，核心判断标准在于是否侵犯公民合法权益及是否符合法定程序，具体分析如下：

1. 若偷录行为侵犯公民隐私权、住宅安宁权等合法权益，则不合法
   根据《民法典》第1032条，自然人享有隐私权，任何组织或个人不得以刺探、侵扰、泄露、公开等方式侵害他人隐私。若保险公司未经被调查人同意，擅自进入其住宅、私人场所（如办公室、车辆等）偷录视频，或通过非法手段（如安装窃听设备、黑客攻击监控系统）获取视频，均构成对隐私权的侵犯，属于违法行为。
   例外情形：若被调查人主动在公共场所（如商场、街道）实施可疑行为，保险公司通过合法手段（如公开监控录像）获取视频，则不涉及隐私权问题。

2. 若偷录行为未侵犯合法权益，但未履行法定告知义务，可能面临程序瑕疵风险
   在保险理赔调查中，保险公司通常需依据《保险法》第22条、第23条履行调查义务，但法律未明确规定调查手段必须“明示”。若保险公司通过隐蔽方式（如跟随、观察）在公共场所录制视频，且未干扰被调查人正常生活，一般不构成违法。但若视频内容涉及被调查人敏感信息（如健康状况、家庭关系），且未在后续理赔程序中向被调查人说明调查手段及目的，可能因程序不透明引发纠纷。

3. 若偷录行为涉及刑事犯罪证据收集，需严格遵守刑事诉讼法规定
   若保险公司怀疑被保险人涉嫌保险诈骗等犯罪行为，需向公安机关报案，由公安机关依法立案侦查。根据《刑事诉讼法》第52条，侦查人员收集证据需依照法定程序，非侦查人员（如保险公司员工）私自偷录视频可能因证据来源不合法被排除。
   关键点：保险公司无权自行行使刑事调查权，其偷录行为若被认定为“帮助犯罪”，可能承担连带责任。

实务建议：

• 对保险公司：调查手段应限于“必要且合理”范围，优先通过合法途径（如询问证人、调取公开记录）收集证据；若需录制视频，应提前告知被调查人并取得同意（如签署《调查授权书》）。
  
• 对被调查人：若发现保险公司偷录行为侵犯自身权益，可依据《民法典》第995条要求停止侵害、赔偿损失；若视频被用作犯罪证据，可向公安机关提出非法证据排除申请。
  

如有具体案件细节（如偷录场所、视频内容、调查目的等），可进一步向我咨询，我将结合证据规则与行业惯例提供针对性分析。