劳动者依法享有离职权利，只要按照规定提前通知用人单位并履行相关手续，即有权离职。若公司不让走，劳动者可通过与公司协商、向劳动监察部门投诉、申请劳动仲裁等途径来维护自己的合法权益。以下是对此问题的详细分析：
一、法定离职程序
试用期内离职：
- 根据《中华人民共和国劳动合同法》第三十七条，劳动者在试用期内需提前三日通知用人单位，即可解除劳动合同。这是劳动者的法定权利，无需用人单位批准。
正式员工离职：
- 正式员工需提前三十日以书面形式通知用人单位，期满后即可离职。书面通知形式包括但不限于辞职信、电子邮件等，需确保能证明已提前告知用人单位离职意愿及时间。
二、与公司沟通协商
- 说明离职原因：以平和态度与上级领导或人力资源部门沟通，诚恳说明离职原因，如个人职业规划调整、家庭因素等，争取理解与支持。
- 强调法定权利：若公司阻拦，应明确指出法律赋予的离职权利，提醒其按法律规定处理。可提及《劳动合同法》相关条款，强调限制离职是不合法的。
三、采取法律措施维权
向劳动监察部门投诉：
- 若协商无果，可向当地劳动监察部门投诉。投诉时需准备劳动合同、工资条、工作证、离职申请及回复等相关材料，以证明劳动关系及已履行的离职程序。
- 劳动监察部门有权对用人单位进行调查和处理，责令其改正违法行为。
申请劳动仲裁：
- 若投诉未能解决问题，可向劳动争议仲裁委员会申请仲裁。需提交仲裁申请书、证据材料等。
- 在仲裁过程中，要清晰阐述事实经过和诉求，提供有力证据支持自己的主张。例如，可以提交离职申请的书面记录、与公司的沟通记录等作为证据。
- 对仲裁结果不满意的，可在规定时间内向法院提起诉讼。
四、特殊解除权
- 根据《中华人民共和国劳动合同法》第三十八条，如果用人单位存在未按照劳动合同约定提供劳动保护、未及时足额支付劳动报酬、未依法为劳动者缴纳社会保险费等严重违法情形，劳动者有权立即解除劳动合同，无需事先告知用人单位。这是法律赋予劳动者在特定情况下的特殊解除权。
五、注意事项
- 保持冷静理性：在整个离职过程中，务必保持冷静和理性，避免与公司产生不必要的冲突。
- 保留证据：注意保留好所有与离职相关的证据，如离职申请的邮件记录、与公司沟通离职事宜的聊天记录、工作交接的文件等。这些证据在维护自身合法权益时将起到关键作用。
- 提出其他诉求：如果公司存在其他违法行为，如拖欠工资、未缴纳社保等，也可以在离职过程中一并提出，要求公司进行改正或赔偿。
综上所述，离职是劳动者的合法权利，只要按照规定提前通知用人单位并履行相关手续，即有权离职。若公司不让走，劳动者应依法行使自己的权利，通过合法途径解决争议。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。