可以起诉，但需要先收集证据并明确被告及诉讼请求，以下是具体步骤和注意事项：

1. 收集证据：

   • 现场证据：如果事发地点有监控录像，应尽快联系相关管理部门（如学校、物业等）调取并保存，这是证明孩子被打事实的关键证据。
   • 证人证言：寻找当时在场目击事件的人，如其他同学、老师或路人，请他们出具书面证言或出庭作证，以证实孩子被打的情况。
   • 医疗证明：虽然孩子没有住院检查，但如果事后有不适或疼痛，应立即带孩子去医院就诊，并保留好所有医疗记录、诊断证明和费用单据，即使费用不高，也是证明伤害存在的有力证据。若当时未就诊，也可考虑现在带孩子做一次全面检查，以评估是否有潜在伤害。
   • 其他证据：如孩子身上的伤痕照片、被打时的衣物（如有破损或血迹）等，也可以作为辅助证据。

2. 明确被告：

   • 确定打人的五个孩子的身份信息，包括姓名、年龄、住址等，这是起诉的必要条件。如果不知道具体信息，可以通过学校、警方或其他途径进行调查。

3. 确定诉讼请求：

   • 赔偿请求：虽然孩子没有产生直接的医疗费用，但你可以根据孩子的实际伤害情况（如身体疼痛、精神损害等）提出合理的赔偿请求，包括医疗费（即使未实际发生，也可预估并主张）、精神损害抚慰金等。
   • 道歉请求：可以要求打人的孩子及其家长向你的孩子公开道歉，以恢复孩子的名誉和尊严。

4. 撰写起诉状：

   • 起诉状应包含原告（你的孩子及你作为法定代理人）和被告的基本信息、诉讼请求、事实与理由（详细描述孩子被打的过程、伤害情况及证据）等内容。
   • 如果不熟悉法律文书的撰写，可以寻求法律专业人士的帮助，或参考相关模板进行撰写。

5. 提交起诉并参与诉讼：

   • 将起诉状及相关证据提交至有管辖权的人民法院，并缴纳诉讼费。
   • 等待法院受理并安排开庭时间，届时需携带所有证据原件及复印件出庭，参与诉讼过程，包括陈述事实、出示证据、进行辩论等。

额外建议：

• 在起诉前，也可以考虑与打人孩子的家长进行协商，看是否能达成和解协议，以更快地解决问题并减少孩子的心理负担。
• 如果打人孩子未达到刑事责任年龄（一般指不满14周岁），则无法追究其刑事责任，但可以通过民事诉讼要求赔偿。
• 在整个过程中，要关注孩子的心理状态，及时给予安慰和支持，必要时可寻求心理咨询师的帮助。

如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。