针对您提出的问题，即车祸后只做了司法鉴定而未做伤残鉴定，且受害人在两年后死亡，现在意外险保险公司要求伤残鉴定的情况，以下是我的详细解答：

首先，我们需要明确的是，伤残鉴定是确定受害人因事故导致的伤残程度，并据此计算残疾赔偿金的重要依据。而司法鉴定虽然也可能涉及伤残程度的评估，但其范围和目的可能更为广泛，不一定完全符合保险公司对于伤残鉴定的具体要求。

然而，在您所描述的情况下，受害人已经在车祸后进行了某种形式的司法鉴定（尽管可能未明确标注为“伤残鉴定”），并且该鉴定可能已经对受害人的伤残程度有所评估。现在的问题是，保险公司要求进行正式的伤残鉴定，而受害人已经去世，无法再进行新的鉴定。

针对这一情况，我建议采取以下步骤：

1. 审查现有司法鉴定报告：

   • 仔细审查现有的司法鉴定报告，看其是否包含了关于受害人伤残程度的详细评估。
   • 如果报告中的评估足够详细且符合保险公司的要求（或可以通过专业解释使其符合要求），则可以尝试与保险公司沟通，说明情况并提供该报告作为伤残程度的证据。

2. 与保险公司沟通：

   • 向保险公司说明受害人已经去世，无法再进行新的伤残鉴定。
   • 提供现有的司法鉴定报告，并解释其内容与伤残鉴定的相关性。
   • 询问保险公司是否接受该报告作为伤残程度的证据，或者是否可以通过其他方式（如专家评估、法院裁定等）来确定伤残程度。

3. 寻求法律帮助：

   • 如果保险公司坚持要求正式的伤残鉴定，并且不接受现有的司法鉴定报告，您可以考虑寻求法律帮助。
   • 咨询专业律师，了解您的权利和可能的法律途径。
   • 律师可能会建议通过法院裁定来确定伤残程度，或者与保险公司进行协商以达成一个双方都能接受的解决方案。

4. 参考相关法律法规：

   • 根据《最高人民法院关于审理人身损害赔偿案件适用法律若干问题的解释》等相关规定，残疾赔偿金是根据受害人丧失劳动能力程度或者伤残等级来计算的。
   • 如果能够证明受害人的伤残程度（即使是通过现有的司法鉴定报告），那么保险公司应该根据该程度来计算并支付残疾赔偿金。

5. 考虑社会价值和公平原则：

   • 从社会价值和公平原则的角度来看，受害人的伤残程度是客观存在的，并且已经通过某种形式的鉴定得到了评估。
   • 保险公司不应该因为受害人去世而拒绝支付或减少支付残疾赔偿金，这既不符合法律精神，也不符合社会公平原则。

综上所述，虽然受害人已经去世且未进行正式的伤残鉴定，但您仍然可以通过审查现有司法鉴定报告、与保险公司沟通、寻求法律帮助以及参考相关法律法规等方式来维护自己的权益。希望这些建议能对您有所帮助。