在父母年老、疾病或生活困难，且子女具备赡养能力却未履行赡养义务的情况下，父母可以起诉子女要求支付赡养费。以下从多个角度详细分析这一情况：

一、起诉条件

1. 主体适格

   • 身份关系：起诉人与被起诉人之间必须存在合法的父母子女关系，这包括亲生父母子女关系、养父母子女关系以及形成了抚养教育关系的继父母子女关系。
   • 原告行为能力：父母若因无民事行为能力或限制民事行为能力无法自行起诉，需由其法定代理人代为进行诉讼。例如，患有严重精神疾病的父母可由其成年且具有监护资格的子女或其他法定监护人代为起诉。
   • 子女已成年：根据《中华人民共和国民法典》的规定，成年子女对父母负有赡养义务，因此起诉的前提是子女已经成年。

2. 客观事实

   • 父母缺乏生活能力或经济来源：这包括年老体弱、丧失劳动能力或经济困难等情况。例如，父母达到法定退休年龄且身体状况不佳，无法通过劳动获得足够收入维持基本生活水平；或因意外事故、重大疾病等原因导致父母无法工作获取收入；或父母虽未丧失劳动能力，但收入极低或无法维持当地基本生活水平。
   • 子女具有赡养能力：子女必须具备承担赡养义务的经济能力和条件。如果子女自身生活困难，连基本生活都难以维持，法院可能不会支持父母的诉讼请求。

3. 法律程序与证据要求

   • 已尽催告义务：父母在起诉前应向子女提出支付赡养费的要求，并保留相关证据，如书面通知、口头催告记录等。若子女在催告后仍不支付，父母方可向法院提起诉讼。
   • 提供充分证据：在起诉过程中，父母需要提供医疗证明、收入证明、生活费用支出凭证等证据，以证明其满足上述条件及子女未履行赡养义务的事实。

二、起诉流程

1. 选择法院：向子女住所地（经常居住地优先，若无则选户籍所在地）的基层人民法院提起诉讼。若多个子女不在同一地，可选择其中一个子女住所地法院。
2. 撰写并提交起诉状：起诉状应记明原告和被告的基本信息、诉讼请求、事实与理由，并附证据清单。将起诉状一式多份（被告人数+1）及证据材料提交至有管辖权的法院立案庭。
3. 庭前准备：法院受理案件后，会向被告送达起诉状副本、应诉通知书等法律文书。原被告双方按法院通知准备证据原件，决定是否聘请律师代理诉讼。
4. 参与庭审：按时到庭参加庭审，遵守法庭纪律。原告陈述诉讼请求、事实与理由；被告进行答辩；双方进行证据质证、法庭辩论和最后陈述。
5. 等待判决：法院根据庭审情况和双方提交的证据进行审理和判决，并向双方送达判决书。如对判决不服，可在规定期限内提起上诉。

三、执行判决

若子女在判决书规定的履行期限内未支付赡养费，父母可向一审法院申请强制执行。申请时需提交强制执行申请书等相关材料，法院将采取多种执行措施确保赡养费得以执行。

四、赡养费的具体内容

赡养费的给付内容包括但不限于：

1. 老年人基本赡养费：涵盖衣、食费用及日常开支。
2. 生病治疗费用：包括已发生的医疗费及未来必需支出的相对确定的药费。
3. 护理费用：对于生活不能自理的老年人，子女应支付他人或养老机构代为照料的费用。
4. 住房费用：在无房可供老人居住的情况下，应将合理房租费用计算在赡养费内。
5. 必要的精神消费支出：如有线电视、收音机、书报等费用。
6. 必要的保险金费用：包括老年人必要的医疗等保险金的支出。

五、法律依据

• 《中华人民共和国民法典》第一千零六十七条第二款规定：“成年子女不履行赡养义务的，缺乏劳动能力或者生活困难的父母，有要求成年子女给付赡养费的权利。”
• 《中华人民共和国宪法（2018年修正文本）》第四十九条规定：“成年子女有赡养扶助父母的义务。”

在实际操作中，应确保所有条件均符合法律法规要求，并提供充分的证据来支持诉讼请求，以保障老年人的合法权益和生活质量。如果遇到相关问题，可以直接向我咨询。