车辆刮擦未开具责任认定书，保险是否理赔需分情况讨论：

1. 若事故责任明确且双方无争议
   根据《道路交通事故处理程序规定》，若事故轻微、责任清晰（如单方全责），且双方对事实无异议，即使未开具交警责任认定书，仍可向保险公司报案。此时需提供现场照片、视频、证人证言等证据，配合保险公司定损理赔。但需注意：部分保险公司可能要求补充书面说明或承诺书，以确认责任归属。

2. 若事故责任存在争议
   若双方对责任划分有分歧，未开具责任认定书可能导致保险公司拒赔。因为责任认定书是确定赔偿比例的法定依据，保险公司通常需依据交警结论处理。此时应立即报警，由交警到场勘查并出具认定书，再申请理赔。

3. 若未及时报案或证据灭失
   即使责任明确，若未在事故后48小时内向保险公司报案，或未保留现场证据（如未拍照、未标记位置），保险公司可能以“无法核实事故真实性”为由拒赔。根据《保险法》第21条，投保人需在事故发生后及时通知保险人，否则可能影响理赔。

实务建议：

• 无论事故轻重，立即停车保护现场，拍摄全景、细节照片（含车牌、碰撞部位、地面痕迹），并记录对方联系方式、驾驶证信息。
  
• 若责任无争议，可协商私了或共同前往快速理赔中心处理；若存争议，务必报警并等待交警到场。
  
• 报案后按保险公司要求提交材料，如认定书、维修发票等，并保留沟通记录以防纠纷。
  

如有进一步疑问，可直接向我咨询具体场景下的处理方案。