首次偷自行车且赔偿被害人并取得谅解，并不意味着一定可以免于拘留，但这些情节确实有助于在量刑时从轻或减轻处罚。以下从不同角度为你详细分析：
一、关于拘留的决定因素
拘留是公安机关在侦查过程中，对现行犯或者重大嫌疑分子采取的临时性强制措施。其决定因素主要包括犯罪嫌疑人的行为是否构成犯罪、是否有逃避侦查或审判的可能、是否有毁灭或伪造证据的可能等。在盗窃自行车的案件中，如果公安机关认为有必要对犯罪嫌疑人进行拘留，以进一步调查取证或防止其逃避法律制裁，那么即使犯罪嫌疑人已经赔偿被害人并取得谅解，也仍然有可能被拘留。
二、赔偿与谅解对量刑的影响
赔偿的作用：犯罪嫌疑人积极赔偿被害人的经济损失，体现了其认罪、悔罪的态度，有助于修复被破坏的社会关系。在量刑时，这一情节通常会被予以考虑，作为从轻处罚的依据之一。
谅解的作用：取得被害人的谅解，意味着犯罪嫌疑人已经得到了被害人的宽恕，这有助于缓解社会矛盾，促进和谐。根据《中华人民共和国刑事诉讼法》的相关规定，对于达成和解协议的案件，公安机关、人民检察院和人民法院在处理时可以考虑从宽处理。
三、综合考量因素
在决定是否对犯罪嫌疑人从轻或减轻处罚时，法院会综合考虑多个因素，包括但不限于以下几点：
自行车的价值大小：盗窃金额是确定量刑幅度的重要依据。如果自行车的价值较小，属于数额较小的盗窃，那么犯罪嫌疑人的量刑可能会相对较轻。
犯罪嫌疑人的前科情况：如果犯罪嫌疑人有多次盗窃等前科记录，可能会对其量刑产生不利影响。相反，如果是初犯或偶犯，量刑时可能会给予更多的宽容。
作案手段和犯罪后的表现：作案手段的恶劣程度以及犯罪后的表现（如是否逃逸、是否积极配合调查等）也会影响量刑。如果犯罪嫌疑人作案手段轻微，且犯罪后能够积极配合调查，那么量刑时可能会予以考虑。
四、法律依据
五、建议
积极配合调查：如果涉嫌盗窃自行车，应积极配合公安机关的调查工作，如实供述自己的罪行。
积极赔偿并争取谅解：尽快赔偿被害人的经济损失，并努力争取被害人的谅解。这有助于在量刑时获得从轻或减轻处罚的机会。
咨询专业律师：在处理此类案件时，建议咨询专业律师以获取更具体的法律建议。律师可以根据案件的具体情况，为你提供更全面的法律分析和辩护策略。
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