结论：在一般情况下，抱养出去的孩子已经20岁且没有协议的情况下，要将其要回来是非常困难的，甚至可以说几乎不可能。不过，具体能否要回还需考虑多种因素，下面我将从不同角度为您详细分析。
法律角度分析
收养关系的成立与解除：
- 根据《中华人民共和国民法典》中关于收养的规定，收养关系的成立需要满足一定的条件，并依法进行登记。一旦收养关系成立，养父母与养子女之间就形成了法律上的父母子女关系，享有与生父母子女相同的权利和义务。
- 收养关系的解除通常需要通过法律程序进行，且需要满足一定的条件，如养父母与养子女关系恶化、无法共同生活等。在孩子已经20岁的情况下，其已经具备完全民事行为能力，收养关系的解除将更加复杂，且通常需要养子女本人的同意。
无协议的情况：
- 如果抱养时没有签订书面协议，这并不影响收养关系的法律效力。因为收养关系的成立主要依据的是法律规定和登记程序，而非书面协议。
- 然而，在没有书面协议的情况下，要证明收养关系的存在和解除的合法性可能会更加困难。这可能需要依靠其他证据，如证人证言、收养登记记录等。
实际情况分析
养子女的意愿：
- 孩子已经20岁，具备完全民事行为能力，其对于是否愿意回到生父母身边有自主决定权。如果养子女不愿意回到生父母身边，那么生父母要将其要回来几乎是不可能的。
养父母的态度：
- 养父母对于收养关系的解除也持有重要态度。如果养父母不同意解除收养关系，那么生父母要将其要回来也将面临很大的困难。
社会伦理和道德因素：
- 收养关系不仅涉及法律问题，还涉及社会伦理和道德问题。在孩子已经长大成人并形成稳定生活环境的情况下，强行改变其生活状态可能对其造成不利影响。因此，即使从法律角度上可能存在解除收养关系的途径，但从社会伦理和道德角度考虑，也可能不被社会所接受。
建议与措施
尝试沟通协商：
- 如果您作为生父母希望与养子女恢复关系，首先可以尝试与养子女和养父母进行沟通协商，了解他们的想法和意愿，寻求双方都能接受的解决方案。
寻求法律援助：
- 如果沟通协商无果，且您确实认为有必要解除收养关系并要回孩子，可以寻求专业律师的法律援助。律师将根据您的具体情况和法律规定，为您提供专业的法律建议和帮助。
尊重养子女的选择：
- 无论最终结果如何，都应尊重养子女的选择和意愿。毕竟，孩子已经长大成人，有自己的生活和想法，强行改变其生活状态可能对其造成不利影响。
最后，我理解这可能是一个非常复杂和敏感的问题，涉及多方面的利益和情感。如果您有任何进一步的疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。