您有权通过法律途径要回车辆，但需根据不同情况采取针对性措施，具体如下：

1. 若朋友未经您同意将车借出导致被扣
   根据《民法典》第224条，动产物权（包括车辆所有权）的设立和转让自交付时发生效力。您作为车主，对车辆享有绝对物权，第三方无权因您朋友的个人债务扣押您的车辆。此时您可：

   • 立即向第三方声明所有权：要求其出示扣押依据（如法院判决书、执行裁定书等）。若第三方无法提供合法手续，直接报警处理，警方会以“非法扣押他人财物”介入调查。
     
   • 若第三方已通过法院执行扣押：需核实执行依据是否涉及您本人。若执行对象仅为朋友，您可向执行法院提出“执行异议”（需在知道或应当知道执行之日起15日内提出），提交车辆行驶证、购车合同等证明所有权归属的材料，法院会裁定中止执行并返还车辆。

2. 若您曾将车质押/抵押给朋友或第三方
   若您与朋友或第三方存在债务关系，且曾书面约定将车辆作为担保（如质押合同、抵押登记），则第三方扣车可能具有合法性。此时需分情况处理：

   • 若债务已清偿：要求第三方立即返还车辆，若拒绝可凭债务清偿证明（如转账记录、收条）起诉其“返还原物”。
     
   • 若债务未清偿：第三方有权通过协商折价、拍卖车辆等方式优先受偿，但需符合《民法典》第410条规定的程序（如与您协商或通过法院拍卖）。若第三方私自扣车并处置，您可起诉其“侵权损害赔偿”。

3. 若朋友构成无权处分（如偷开车辆）
   若朋友未经您同意擅自将车借出，且第三方明知或应知朋友无权处分（如朋友明确表示“车不是我的”），您可依据《民法典》第311条主张第三方“不能善意取得”车辆所有权，直接要求返还。若第三方已支付合理对价（如租车费用），您需先向朋友追偿，再由朋友向第三方赔偿。

行动建议：

• 第一步：收集证据（车辆行驶证、购车发票、朋友借车聊天记录、第三方扣车现场视频/照片等）；
  
• 第二步：根据上述情况选择对应策略（报警、提执行异议、起诉返还原物等）；
  
• 第三步：若涉及诉讼，建议同步申请“诉前财产保全”，防止车辆被转移或损毁。
  

提示：车辆被扣期间可能产生停车费、折旧损失等，您可要求侵权方赔偿。若需进一步分析证据或起草法律文书，可直接向我咨询具体操作。