结论：父母赠与的钱起诉法院后撤诉且子女已返还，一般不算严重侵害父母合法权益，但需结合具体情况判断。以下从不同角度进行分析：
一、从法律行为性质来看
赠与合同的撤销与履行
- 赠与合同在财产权利转移之前，赠与人通常有权撤销赠与（除具有救灾、扶贫等社会公益、道德义务性质的赠与合同或者经过公证的赠与合同外）。如果父母起诉要求撤销赠与，在诉讼过程中撤诉，且子女已经返还了赠与的钱款，这可以视为子女对父母意愿的一种尊重和履行，从行为本身来看，并没有直接对父母的合法权益造成侵害。
- 例如，父母在赠与子女钱款时，可能基于某些特定条件或期望，当这些条件未满足或期望落空时，父母有权要求撤销赠与。子女在得知父母起诉后选择返还，是符合法律逻辑和道德规范的，不构成对父母权益的侵害。
撤诉的法律效果
- 撤诉是原告在诉讼过程中放弃其诉讼请求的行为，法院通常会准许撤诉，并终结诉讼程序。撤诉后，原告诉讼前的法律状态得以恢复，即赠与合同在未被撤销前仍然有效（但子女已返还钱款，实际上赠与合同已无法继续履行）。因此，撤诉本身并不直接导致父母权益受损，反而可能是父母在综合考虑后做出的理性选择。
二、从子女返还钱款的行为来看
自愿返还与被动返还
- 如果子女是自愿返还父母赠与的钱款，这体现了子女对父母权益的尊重和保护，显然不构成对父母合法权益的侵害。
- 如果子女是在父母起诉后，迫于法律压力或社会舆论而返还钱款，虽然行为上可能略显被动，但只要钱款已经实际返还，且没有造成父母其他方面的损失（如精神损害、名誉损害等），一般也不认为构成严重侵害父母合法权益。
返还的完整性与及时性
- 子女返还的钱款应当是完整的，即没有扣除任何费用或进行任何形式的处分。如果子女在返还过程中存在截留、挪用等行为，则可能构成对父母权益的侵害。
- 子女返还钱款应当及时，避免给父母造成不必要的经济损失或生活困扰。如果子女拖延返还时间，导致父母因此产生额外费用或损失，子女可能需要承担相应的赔偿责任。
三、从可能存在的特殊情况来看
赠与目的与条件
- 如果父母赠与子女钱款时附带了特定目的或条件（如用于购房、教育等），而子女未按照约定使用或未达到约定条件，父母起诉要求撤销赠与并返还钱款是合理的。在这种情况下，子女返还钱款是履行其应尽的义务，不构成对父母权益的侵害。
- 如果父母赠与钱款时未明确目的或条件，但子女在接受赠与后存在严重违反公序良俗或法律的行为（如挥霍浪费、违法犯罪等），父母起诉要求撤销赠与并返还钱款也是合理的。子女返还钱款同样不构成对父母权益的侵害。
父母的经济状况与需求
- 如果父母在赠与子女钱款后，自身经济状况发生恶化，需要收回赠与的钱款以维持基本生活或应对紧急情况，子女应当理解并配合返还。在这种情况下，子女返还钱款是出于对父母经济状况的考虑和尊重，不构成对父母权益的侵害。
建议：虽然在此情况下一般不算严重侵害父母合法权益，但为了避免未来可能出现的纠纷和误解，建议父母和子女在赠与钱款时签订书面赠与合同，明确赠与的目的、条件、金额以及撤销赠与的情形等。这样可以在发生争议时提供明确的法律依据和证据支持。如果有任何疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。