结论：发生刮擦且保险公司人员未到场时，车辆一般可以先停路边，但需根据具体情况判断是否需要保留现场或采取其他措施。以下是具体分析：

1. 轻微刮擦且无争议时
   若事故仅造成轻微车损（如划痕、凹陷），双方对责任无争议，且未造成交通堵塞或人员伤亡，可先将车辆移至路边安全区域（如非机动车道、应急车道或不妨碍交通的地点），避免影响其他车辆通行。此时建议：

   • 拍摄现场照片（包括车辆位置、碰撞部位、周围环境等），保留证据；
     
   • 记录对方驾驶员信息（姓名、联系方式、车牌号、保险信息）；
     
   • 联系保险公司报案，说明已移动车辆但保留了证据。

2. 事故存在争议或涉及人员受伤时
   若双方对责任划分有争议，或事故造成人员受伤、车辆无法移动，则不得擅自移动车辆，需立即报警并等待交警到场处理。根据《道路交通安全法》第七十条，此类情况下移动车辆可能被认定为“肇事逃逸”或破坏现场，导致责任认定困难。此时应：

   • 开启危险报警闪光灯，设置警示标志；
     
   • 保护现场，等待交警和保险公司人员到场；
     
   • 若必须移动车辆（如因阻碍交通），需先拍照或录像记录现场，并经交警同意。

3. 保险公司未到场时的注意事项
   即使保险公司人员未及时到达，您仍有义务配合事故处理流程。可先通过电话或APP向保险公司报案，说明情况并询问后续操作指引。若保险公司要求保留现场，需尽量遵守；若允许移动车辆，则按上述步骤操作。

温馨提示：

• 无论是否移动车辆，均需在48小时内向保险公司报案，否则可能影响理赔；
  
• 若对事故责任或理赔流程有疑问，可直接向我咨询，我会结合具体案情为您分析。