结论：在车辆刮擦行人且当时未报警的情况下，您应尽快采取补救措施，包括确保行人安全（如行人当时已离开则无需此步）、及时报警、保护现场与收集证据、与行人（如能联系上）或其家属沟通协商、配合交警处理以及按流程进行保险理赔。以下是对这些步骤的详细解释：

1. 确保行人安全（如行人当时在场）：

   • 虽然您提到行人当时没事并离开了，但如果行人当时在场且看似无碍，也应迅速询问其是否需要医疗援助，并视情况拨打急救电话。不过，在此情境下，行人已离开，此步骤可省略，但需留意后续是否会有行人或其家属联系您。

2. 及时报警：

   • 尽快拨打当地的交通事故报警电话（如122），向交警说明事故发生的时间、地点、大致经过。即使行人当时看似无碍，报警也是必要的，因为有些内伤可能不会立即显现，且报警有助于保护您的合法权益，避免后续纠纷。

3. 保护现场与收集证据：

   • 如果可能，返回事故现场，设置警示标志防止二次事故，并全面记录事故现场情况，包括车辆位置、碰撞痕迹、道路状况等。
   • 利用手机等设备拍摄照片或视频作为证据，同时尝试寻找目击者并记录其联系方式，以便后续需要时能提供证言。

4. 与行人或其家属沟通协商：

   • 如果行人或其家属联系您，应保持冷静和同理心，与他们友好沟通，了解行人的伤势情况，并就责任认定和赔偿问题进行初步协商。
   • 如果双方能达成一致，可共同填写《机动车交通事故快速处理协议书》以记录协商结果。

5. 配合交警处理与责任认定：

   • 交警可能会联系您进行调查，此时应如实陈述事故发生经过，提供所需证据和信息。
   • 交警将依据现场勘查和调查结果出具交通事故责任认定书，这是后续处理的重要依据。如果您对认定结果有异议，可按规定申请复核。

6. 保险理赔流程：

   • 向自己的保险公司报告事故情况，启动理赔程序。注意，未及时报警和报险可能会影响部分保险理赔的顺利进行，因此需尽快处理。
   • 根据保险公司要求，提供事故责任认定书、医疗票据（如行人后续出现伤势并需要治疗）等相关材料。
   • 保险公司审核通过后，将按照保险合同约定进行赔偿。

法律建议：

• 在处理此类事故时，保持冷静和理智至关重要。及时采取补救措施，积极配合相关部门的工作，是维护自身合法权益的关键。
• 如果行人后续出现伤势并需要治疗，您应承担相应的赔偿责任。赔偿范围包括医疗费用、误工费、护理费等合理支出。
• 如果双方无法就赔偿问题达成一致，可向当地的交通事故调解机构申请调解，或向人民法院提起民事诉讼。

可能法律后果：

• 如果您未及时报警且无法证明事故责任，可能会面临一定的法律风险，包括被认定为交通肇事逃逸（尽管在此情境下可能性较小，但仍需注意）或承担全部赔偿责任。
• 如果行人后续出现严重伤势或死亡，且您被认定为事故责任方，您可能会面临更严重的法律后果，包括刑事责任。

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