保险公司起诉已离职代理人，法律上并不强制要求提前沟通，但提前沟通通常是更优选择。以下从不同角度进行分析：

1. 法律程序角度
   根据《民事诉讼法》规定，起诉只需满足“原告与案件有利害关系、有明确被告、具体诉讼请求及事实理由、属于法院管辖”四个条件即可立案，无需提前通知被告。因此，保险公司可直接向法院提交起诉状，无需事先与已离职代理人沟通。但需注意：若涉及证据收集（如代理人掌握的客户信息、保单资料等），提前沟通可能有助于获取关键证据，降低诉讼风险。

2. 实务操作角度
   提前沟通可能带来以下好处：

   • 降低对抗性：若争议源于误解或操作失误（如佣金计算错误），沟通可促成和解，避免诉讼成本；
     
   • 固定证据：通过书面沟通（如律师函）可明确争议焦点，为后续诉讼提供证据；
     
   • 维护关系：若代理人未来可能返聘或合作，诉讼可能破坏长期关系，沟通可保留合作空间。
     但若代理人存在恶意欺诈、侵占财产等行为，保险公司可直接起诉以固定证据，避免打草惊蛇。

3. 例外情形
   若代理人离职时签订了《竞业限制协议》或《保密协议》，且保险公司主张其违反协议（如泄露客户信息、诱导客户退保后转投其他公司），此时沟通需谨慎：

   • 若协议明确约定“争议解决前需协商”，则需先沟通；
     
   • 若无约定，保险公司可直接起诉，但需在起诉状中明确主张违约责任及赔偿金额。

建议：保险公司应先评估争议性质（如是否涉及重大利益、是否存在和解可能），再决定是否沟通。若决定起诉，需准备充分证据（如劳动合同、离职交接单、违规行为记录等），并注意诉讼时效（一般为3年）。如有具体案件细节，可进一步向我咨询。