结论：您可以起诉您的朋友，但具体起诉的罪名或请求权基础需根据实际情况确定，可能涉及侵权责任纠纷或无因管理纠纷等。
分析说明：
侵权责任角度：
- 您的朋友未经您同意，擅自将您的车辆开走并使用两年，这明显侵犯了您对车辆的所有权和使用权。
- 在此期间，车辆产生的违章和脱审，均是由于您朋友的使用和管理不当造成的，您有权要求其承担相应的法律责任。
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，侵害物权，造成权利人损害的，权利人可以依法请求损害赔偿，也可以依法请求承担其他民事责任。因此，您有权起诉您的朋友，要求其赔偿因违章和脱审给您造成的损失，包括但不限于罚款、滞纳金、车辆修复费用以及因车辆无法正常使用而产生的其他损失。
无因管理角度（若适用）：
- 无因管理是指没有法定的或约定的义务，为避免他人利益受损失而进行管理或者服务的法律事实。但在此情况下，您的朋友开走车辆并非为了您的利益，而是擅自使用，因此不构成无因管理。不过，如果您的朋友在开走车辆后，对车辆进行了必要的维护或保养（尽管这是其应尽的义务，但若从无因管理的构成要件出发进行假设性分析），且您希望主张这部分费用，则可能涉及无因管理的相关法律规定。但在此案例中，更侧重于侵权责任。
诉讼准备与建议：
- 在起诉前，您需要收集相关证据，包括车辆的所有权证明、朋友开走车辆的证据（如证人证言、监控录像等）、车辆违章和脱审的记录以及因此产生的损失证明等。
- 您可以先尝试与您的朋友进行协商，看其是否愿意承担相应的责任并赔偿您的损失。如果协商无果，再考虑通过法律途径解决。
- 在起诉时，您需要明确诉讼请求，即要求您的朋友赔偿哪些具体损失，并附上相关证据材料。
后续行动建议：
- 尽快收集并整理相关证据，为可能的诉讼做好准备。
- 尝试与您的朋友进行协商，看能否达成和解协议，避免不必要的法律纠纷。
- 如果协商无果或您认为协商无法解决问题，及时向法院提起诉讼，维护自己的合法权益。
特殊场景：
- 如果您的朋友在开走车辆期间，车辆发生了交通事故并造成了他人损害，那么您作为车辆所有人也可能需要承担一定的法律责任（如车辆未投保或投保不足时的赔偿责任）。但在此情况下，您有权在承担责任后向您的朋友追偿。
关联法律规定：
- 《中华人民共和国民法典》第二百三十八条：侵害物权，造成权利人损害的，权利人可以依法请求损害赔偿，也可以依法请求承担其他民事责任。
- 《中华人民共和国民法典》第九百七十九条：管理人没有法定的或者约定的义务，为避免他人利益受损失而管理他人事务的，可以请求受益人偿还因管理事务而支出的必要费用；管理人因管理事务受到损失的，可以请求受益人给予适当补偿。管理事务不符合受益人真实意思的，管理人不享有前款规定的权利；但是，受益人的真实意思违反法律或者违背公序良俗的除外。（此条为无因管理规定，但本案更侧重于侵权责任）
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