结论：您可以起诉您的朋友，要求其偿还借款本金、利息（如有约定且合法）并承担相应的违约责任。同时，针对车辆被开走的情况，您还可以在诉讼中主张对车辆的优先受偿权（如果抵押权设立合法有效）。以下为详细分析：
一、关于借款本金及利息的偿还
借款本金：
- 根据《中华人民共和国民法典》第六百七十五条：“借款人应当按照约定的期限返还借款。对借款期限没有约定或者约定不明确，依据本法第五百一十条的规定仍不能确定的，借款人可以随时返还；贷款人可以催告借款人在合理期限内返还。”
- 在您的情况下，朋友向您借款3万元，并约定了还款期限（虽未明确说明，但通常借款会有口头或书面约定），现朋友未按约定还款，您有权要求其返还借款本金。
借款利息：
- 根据《中华人民共和国民法典》第六百八十条：“禁止高利放贷，借款的利率不得违反国家有关规定。借款合同对支付利息没有约定的，视为没有利息。借款合同对支付利息约定不明确，当事人不能达成补充协议的，按照当地或者当事人的交易方式、交易习惯、市场利率等因素确定利息；自然人之间借款的，视为没有利息。”
- 如果您与朋友之间约定了利息，且该利息不违反国家有关规定（如不超过一年期贷款市场报价利率的四倍），则您有权要求朋友支付利息。
二、关于车辆的抵押与优先受偿权
抵押权的设立：
- 根据《中华人民共和国民法典》第三百九十四条：“为担保债务的履行，债务人或者第三人不转移财产的占有，将该财产抵押给债权人的，债务人不履行到期债务或者发生当事人约定的实现抵押权的情形，债权人有权就该财产优先受偿。前款规定的债务人或者第三人为抵押人，债权人为抵押权人，提供担保的财产为抵押财产。”
- 在您的情况下，朋友将车辆抵押给您作为借款的担保，如果双方签订了书面抵押合同，并且办理了抵押登记（对于车辆等特定动产，抵押权自抵押合同生效时设立；未经登记，不得对抗善意第三人），则您对该车辆享有抵押权。
优先受偿权：
- 根据《中华人民共和国民法典》第四百一十条：“债务人不履行到期债务或者发生当事人约定的实现抵押权的情形，抵押权人可以与抵押人协议以抵押财产折价或者以拍卖、变卖该抵押财产所得的价款优先受偿。协议损害其他债权人利益的，其他债权人可以请求人民法院撤销该协议。抵押权人与抵押人未就抵押权实现方式达成协议的，抵押权人可以请求人民法院拍卖、变卖抵押财产。抵押财产折价或者变卖的，应当参照市场价格。”
- 如果朋友未按约定还款，您有权与朋友协商以车辆折价或者拍卖、变卖车辆所得的价款优先受偿。如果协商不成，您可以向人民法院提起诉讼，请求法院拍卖、变卖车辆并优先受偿。
三、关于诉讼准备与建议
收集证据：
- 您需要收集借款合同（或借条）、转账记录、抵押合同（如有）、车辆登记证书（证明抵押权设立情况）等证据材料。
提起诉讼：
- 您可以向被告住所地或者合同履行地人民法院提起诉讼，要求朋友偿还借款本金、利息（如有）并承担诉讼费用。同时，在诉讼中主张对车辆的优先受偿权。
法律程序：
- 诉讼过程中，您需要按照法院的要求提交证据材料、参加庭审等。如果对方提出抗辩或反诉，您需要积极应对并提交相应的反驳证据。
执行阶段：
- 如果法院判决您胜诉，但朋友仍不履行还款义务，您可以向法院申请强制执行。在执行过程中，法院可以采取查封、扣押、拍卖等措施对朋友的财产进行处置以实现您的债权。
最后，针对您的情况，我建议您尽快收集相关证据材料并咨询专业律师（即我本人，刘含律师，专注于经济纠纷、刑事辩护领域），以便更好地维护您的合法权益。如果您有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。