核心结论：父母发现公司车被儿子拿去抵押后，可先确认抵押行为是否有效，再根据不同情况采取相应措施，包括协商解决、通过法律途径主张抵押无效或要求返还车辆等。以下是具体分析：
确认抵押行为是否有效
- 儿子是否有权处分车辆
- 如果儿子是公司的法定代表人、负责人或者经过公司明确授权可以处分公司财产的人员，那么他抵押车辆的行为在形式上可能具有合法性，但还需要进一步考察抵押的目的是否合法、是否符合公司利益等。例如，儿子为了公司经营所需，将车辆抵押给银行获取贷款，且经过了公司内部合法的决策程序，这种情况下抵押行为可能是有效的。
- 若儿子没有上述权限，属于无权处分。根据《中华人民共和国民法典》规定，无处分权人将不动产或者动产转让给他人的，所有权人有权追回。所以父母作为公司财产的实际所有者或管理者，在这种情况下有权对抵押行为提出异议。
- 抵押合同是否存在无效情形
- 恶意串通：如果儿子与抵押权人恶意串通，损害公司的利益，那么抵押合同无效。比如儿子与抵押权人私下约定，以极低的价值抵押车辆，目的是为了转移公司财产，这种情况下父母可以主张合同无效。
- 违反法律、行政法规的强制性规定：如果抵押行为违反了相关法律法规的强制性规定，如车辆抵押未按照规定办理抵押登记手续（对于应当办理抵押登记的车辆），且该登记是抵押合同的生效要件，那么抵押合同可能无效。
根据抵押行为效力采取不同措施
- 抵押行为无效
- 协商解决：父母可以先与儿子和抵押权人进行协商，要求抵押权人返还车辆。在协商过程中，要明确指出抵押行为无效的原因，如儿子无权处分或抵押合同存在无效情形等。如果抵押权人是善意第三人，即不知道儿子无权处分且支付了合理的对价，那么协商的难度可能会较大，但仍然可以尝试通过沟通解决。
- 法律途径：如果协商无果，父母可以以公司的名义向法院提起诉讼，请求确认抵押合同无效，并要求抵押权人返还车辆。在诉讼过程中，需要提供充分的证据证明抵押行为无效，如公司的授权文件、儿子无权处分的证明、抵押合同存在无效情形的证据等。
- 抵押行为有效
- 偿还债务取回车辆：如果抵押行为有效，且儿子是为了公司的利益进行抵押，那么父母可以考虑代表公司偿还债务，从而取回车辆。在偿还债务后，公司可以向儿子追偿，要求儿子承担因抵押行为给公司造成的损失。
- 追究儿子责任：无论抵押行为是否有效，儿子未经公司同意擅自抵押公司车辆的行为都可能构成侵权或违反公司内部规定。父母可以代表公司追究儿子的法律责任，要求儿子赔偿因抵押行为给公司造成的损失，如车辆价值的贬损、因车辆被抵押而影响公司正常经营所造成的损失等。