结论前置：两家上市公司成立子公司是否需要公告，主要取决于该事项是否达到信息披露标准、是否涉及重大战略布局或市场关注等因素。若满足相关条件，则需要进行公告；反之，则可能无需专门公告。

详细分析：

1. 达到信息披露标准的情况：

   • 根据《上市公司信息披露管理办法》及证券交易所的上市规则，上市公司需及时、公平地披露所有可能对股票交易价格、投资者决策产生较大影响的信息。若两家上市公司共同成立的子公司，其设立、运营或投资等事项对任一上市公司的财务状况、业务运营、股权结构等方面产生重大影响，且该影响达到证券交易所规定的披露标准（如投资金额占上市公司最近一期经审计净资产的一定比例），则通常需要进行公告。

2. 涉及重大战略布局的情况：

   • 若成立子公司是两家上市公司重大战略布局的一部分，如共同进入新市场、开展新业务领域或进行重大资产重组等，这些事项可能对公司的长期发展产生深远影响，进而影响投资者的决策。在此情况下，即使未直接达到信息披露的量化标准，也可能因涉及重大战略布局而需要进行公告。

3. 可能引发市场关注的情况：

   • 当成立子公司的行为可能引起市场广泛关注时，如该子公司所处行业热度高或敏感，或与知名企业、机构有合作意向等，为保证信息的公平披露和市场秩序，两家上市公司一般也需要进行公告。这有助于避免内幕交易和市场操纵等违法行为的发生。

4. 无需专门公告的情况：

   • 若成立子公司的投资规模较小，对两家上市公司的财务状况和经营成果影响微不足道，且不会对公司的战略发展产生重大影响，同时未达到证券交易所规定的披露标准，则可能无需专门就此事项进行公告。但即便如此，该事项仍可能在上市公司的定期报告等文件中有所体现，以确保信息的完整性和透明度。

实际操作建议：

• 在实际操作中，由于是否需要公告取决于多个因素，如子公司的设立目的、投资规模、对上市公司的影响程度等，因此建议两家上市公司在决定前进行充分的评估和沟通。
• 若对是否需要公告存在疑问或不确定，可以直接向我咨询，我会根据具体情况和相关法律法规给出专业的法律意见。

综上所述，两家上市公司成立子公司是否需要公告是一个复杂的问题，需根据具体情况和相关法律法规来判断。上市公司应充分考虑各种因素，并遵循相关法律法规和证券交易所的规定，以确保信息的及时、准确、完整披露。