公安从监狱将犯人接走，主要依据的是《中华人民共和国刑事诉讼法》及相关司法解释中关于刑罚执行和罪犯交付执行的规定。具体来说，可以从以下几个角度详细解释：

1. 法律依据的核心条款
   根据《刑事诉讼法》第264条，罪犯被交付执行刑罚时，交付执行的人民法院应当将有关的法律文书送达监狱或其他执行机关。若公安需接走犯人，通常涉及两种情形：

   • 临时押解：如犯人需出庭作证、接受调查或参与其他司法程序，公安可凭法院、检察院的书面通知（如《调取罪犯通知书》）或监狱的协助请求，依法临时提解犯人。
     
   • 刑罚变更执行：若犯人被裁定减刑、假释或暂予监外执行，公安可能根据法院的《执行通知书》或监狱的《释放证明书》，将犯人转移至社区矫正机构或执行其他刑罚措施。

2. 程序合法性要求
   公安接走犯人必须严格履行法定程序：

   • 文书齐全：需持有监狱或法院出具的正式法律文书（如《提解证》《临时离监证明》），明确接走原因、期限及责任单位。
     
   • 手续完备：监狱需核对公安人员身份及提解手续，办理犯人离监登记，并由监狱警察押解至指定地点交接。
     
   • 安全保障：提解过程中需确保犯人安全，防止脱逃或发生意外，交接后由接收单位负责后续监管。

3. 特殊情形的处理

   • 追诉漏罪或新罪：若发现犯人在服刑期间有漏罪或新罪，公安可凭《逮捕证》或《拘留证》直接提解，但需通知监狱并办理相关手续。
     
   • 死刑执行：若犯人被判处死刑立即执行，公安（或法警）会凭最高人民法院的执行命令，将犯人从监狱提至刑场执行，此过程需严格遵循《刑事诉讼法》关于死刑执行的规定。

总结：公安从监狱接走犯人，必须基于明确的法律授权和严格的程序要求，核心依据是《刑事诉讼法》及相关司法解释。若您遇到具体案件中涉及此类程序问题，可直接向我咨询，我会结合案情为您详细分析。