死亡员工的继承人可以直接起诉公司，要求其按照雇主责任承担相应赔偿责任。以下从不同角度进行分析：

1. 雇主责任保险与雇主责任的关系
   雇主责任保险本质上是公司为分散自身用工风险而购买的商业保险，其赔付对象是公司而非员工或其继承人。即使公司未投保或保险公司拒赔，公司作为雇主对员工的法定赔偿责任并不因此免除。根据《民法典》第1192条，用人单位的工作人员因执行工作任务造成他人损害的，由用人单位承担侵权责任；若员工自身死亡涉及工伤，则依据《工伤保险条例》及《社会保险法》，公司需承担工伤赔偿责任。

2. 继承人直接起诉公司的法律依据
   若员工死亡被认定为工伤，但公司未依法缴纳工伤保险，根据《工伤保险条例》第62条，公司需自行支付工伤保险待遇（如丧葬补助金、供养亲属抚恤金、一次性工亡补助金等）。此时继承人可直接以公司为被告提起民事诉讼，要求其履行赔偿义务。
   若死亡与工作无关（如非工伤），但公司存在过错（如未提供安全劳动条件、未履行安全保障义务等），继承人可依据《民法典》第1165条提起侵权之诉，主张公司承担人身损害赔偿责任。

3. 诉讼策略建议

   • 证据收集：需证明员工与公司存在劳动关系（劳动合同、工资记录等）、死亡与工作存在关联（如工作时间、地点因工作原因死亡）、公司未履行法定义务（如未投保工伤保险、未提供安全设施等）。
     
   • 法律程序：若涉及工伤，需先申请工伤认定（向当地社保部门提交材料）；若公司拒绝赔偿，再向劳动仲裁委员会申请仲裁，对仲裁结果不服可向法院起诉。若不涉及工伤，可直接向法院提起侵权之诉。
     
   • 赔偿范围：工伤赔偿包括医疗费、丧葬费、抚恤金等；侵权赔偿包括死亡赔偿金、精神损害抚慰金等（具体以案件事实和法律规定为准）。

4. 例外情形
   若公司能证明员工死亡系故意犯罪、醉酒或吸毒、自残或自杀导致，根据《工伤保险条例》第16条，公司可不承担工伤赔偿责任；但若公司存在过错（如强迫劳动），仍可能需承担部分侵权责任。

总结：公司是否投保雇主责任保险不影响其法定赔偿义务，继承人可通过法律途径直接向公司主张权利。具体操作需结合案件事实、证据及当地司法实践，建议进一步提供细节以便针对性分析。