结论：在债权人死亡且债务人无法联系上的情形下，继承人是否需要撤诉，取决于继承人是否愿意继续主张债权以及案件的具体情况。如果继承人希望继续主张债权，则无需撤诉，可以通过法律程序推进案件；如果继承人认为继续诉讼无意义或存在其他考量，则可以选择撤诉。以下是对此问题的详细分析：
一、继承人继承债权的法律依据
根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，债权属于公民合法财产权益，在债权人死亡后，可作为遗产由其继承人继承。这意味着，一旦债权人死亡，其继承人就依法取得了对债务人的债权，有权要求债务人履行债务。
二、继承人起诉债务人的条件与流程
继承人主体资格：
- 继承人需按照法定继承顺序确定自己的继承地位，并提供身份证明、亲属关系证明或遗嘱等法律文件，以证明自己具备继承债权的资格。
债权债务关系合法性：
- 继承人必须提供充分证据证明债权人与债务人之间存在合法有效的债权债务关系。这包括但不限于借条、借款合同、欠条、转账记录、聊天记录等书面或电子证据。
起诉流程：
- 继承人需向有管辖权的法院（通常为被告住所地或合同履行地法院）提交起诉状和相关证据材料。
- 法院收到起诉状和证据后，将进行审查。若符合立案条件，法院将受理案件，并通知债务人应诉。
- 在审理过程中，双方将有机会举证、质证和辩论，最终法院将根据查明的事实和法律规定作出判决。
三、债务人无法联系上的处理
公告送达：
- 如果债务人无法联系上，法院可以通过公告送达的方式向债务人送达诉讼文书。公告期满后，即视为送达，法院可以缺席审理并作出判决。
申请宣告失踪或死亡：
- 如果债务人长期下落不明，继承人还可以考虑向法院申请宣告债务人失踪或死亡。一旦债务人被宣告失踪或死亡，其财产将由其财产代管人或继承人管理，继承人可以以此为由要求清偿债务。
四、继承人是否需要撤诉的考量
继续诉讼的意义：
- 如果继承人认为继续诉讼有可能追回债务，且愿意承担诉讼成本和风险，则无需撤诉，可以通过法律程序推进案件。
撤诉的考量：
- 如果继承人认为继续诉讼无意义（如债务人无财产可供执行），或者存在其他考量（如希望与债务人达成和解），则可以选择撤诉。撤诉后，继承人可以与债务人协商解决债务问题，或者通过其他途径追回债务。
五、建议与注意事项
收集证据：
- 在起诉前，继承人应尽可能收集充分的证据来证明债权债务关系的存在及债务人的违约行为。这是法院作出公正裁决的基础。
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- 如果您在处理此类案件时遇到任何疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。我可以根据您的具体情况提供针对性的法律建议和指导。
考虑诉讼成本：
- 继承人应充分考虑诉讼成本（如律师费、诉讼费等）和风险（如债务人无财产可供执行等），做出明智的决策。
综上所述，在债权人死亡且债务人无法联系上的情形下，继承人是否需要撤诉取决于多种因素。如果您面临此类情况，建议根据具体情况综合考虑并做出决策。如有需要，请随时向我咨询。