结论：应收账款零头未收回是否需要开票以及是否合法，需分情况讨论，具体如下：

1. 从发票开具的义务角度

   • 根据我国发票管理办法的规定，销售商品、提供服务以及从事其他经营活动的单位和个人，对外发生经营业务收取款项，收款方应当向付款方开具发票。这意味着，只要发生了经营业务并收取了款项（无论金额大小，包括所谓的“零头”），收款方原则上都有开具发票的义务。所以，如果已经收取了应收账款的零头部分，从合规角度，应当开具发票。
   • 例如，企业A向企业B销售了一批货物，总价款为10050元，企业B支付了10000元，剩余50元作为零头未支付。但企业A已经实际收到了这50元（比如通过现金等方式），那么企业A就需要就这50元向企业B开具发票。

2. 从实际未收回零头的情况角度

   • 如果应收账款的零头确实未收回，且双方约定该零头不再收取，从实际操作和税务合规的角度，可以不针对这未收回的零头开具发票。但需要注意保留相关的证据，以证明该零头确实未收回且双方有不再收取的合意。这些证据可以包括双方的书面协议、沟通记录等。
   • 比如，企业C和企业D经过协商，对于一笔应收账款中的30元零头，企业D无需再支付，双方签订了书面的豁免协议。在这种情况下，企业C就可以不针对这30元开具发票。不过，企业C需要在财务上对该事项进行恰当的处理和记录，以符合财务和税务的要求。

3. 从合法性角度综合判断

   • 如果应当开具发票而未开具，属于违反发票管理规定的行为。税务机关可以责令限期改正，没收违法所得，可以并处1万元以下的罚款；有违法所得的予以没收。所以，从合法性角度，如果收取了零头款项却不开具发票，是不合法的行为。
   • 而如果确实未收回零头且有合理证据支持，不开具发票则是合法的，但一定要确保财务处理和税务申报等方面符合规定，避免出现其他税务风险。例如，在企业的财务报表中要准确反映该未收回零头的情况，不能因为不开发票就隐瞒相关收入或应收账款信息。