结论：是否犯法取决于多个因素，包括转让协议的具体内容、公司对货车转让的态度、货车所有权归属以及转让后债务的处理方式等。以下从不同角度进行分析：
一、转让协议与债务关系
若转让协议明确约定债务承担：
- 如果在货车转让时，您与原车主（或公司，如果公司是原车主）签订了明确的转让协议，并且协议中明确规定了货车转让后，原车主（或公司）所欠的债务由谁承担（例如由原车主继续承担，或由您承担部分或全部债务），那么您应按照协议约定来处理。
- 若协议约定由您承担债务：在您卖车前，应确保已清偿或妥善处理了该债务，否则可能因未履行债务而面临法律责任。
- 若协议约定由原车主承担债务：则您在卖车时，原则上不需要承担该债务，但需确保转让过程合法合规，且公司（如果公司是债权人）知晓并同意该转让。
若转让协议未明确约定债务承担：
- 如果转让协议中没有明确约定债务的承担方式，那么根据《民法典》的相关规定，债务一般应由原车主（或公司，如果公司是原车主且债务与其相关）承担。
- 但在此情况下，如果您在卖车时未告知买方货车存在债务问题，或者公司（债权人）不知情且不同意转让，您可能因隐瞒债务或未经债权人同意转让财产而面临法律责任。
二、公司态度与货车所有权
公司同意转让且货车所有权已转移：
- 如果公司作为货车原车主或债权人，同意了货车的转让，并且货车的所有权已经合法转移到您名下，那么您在卖车时，原则上只需要确保转让过程合法合规，且已清偿或妥善处理了与货车相关的债务（如果有的话）。
公司不同意转让或货车所有权未转移：
- 如果公司不同意货车的转让，或者货车的所有权尚未合法转移到您名下，那么您在卖车时可能构成无权处分，面临法律责任。
- 此外，如果公司作为债权人，对货车享有抵押权或其他优先受偿权，您在卖车前应确保已清偿该债务或获得公司的书面同意，否则可能因侵犯公司优先受偿权而面临法律责任。
三、法律建议
- 审查转让协议：仔细审查您与原车主（或公司）签订的转让协议，明确债务承担方式、货车所有权归属等关键条款。
- 与公司沟通：与公司（如果公司是原车主或债权人）进行沟通，了解其对货车转让的态度和债务处理方式。
- 清偿或妥善处理债务：在卖车前，确保已清偿或妥善处理了与货车相关的债务，避免因此产生法律纠纷。
- 合法合规转让：确保转让过程合法合规，包括签订合法的转让合同、办理车辆过户手续等。
后续行动建议：如果您对货车转让过程中的法律问题存在疑问或担忧，建议直接向我咨询，我可以根据您的具体情况提供更详细的法律建议和指导。