结论：在保险理赔签了协议但未评残的情况下，能否起诉到法院选机构评残，需分情况讨论，关键在于协议内容、是否存在法定撤销事由以及诉讼时效等因素。以下是具体分析：

1. 协议具有法律效力，但存在法定撤销事由时可推翻
   若您与保险公司签订的理赔协议是双方真实意思表示，且内容合法（如明确约定“放弃后续评残及索赔权利”），则协议具有法律约束力。但若存在以下情形，您可向法院申请撤销协议并重新评残：

   • 重大误解：例如签订协议时您不知自身伤情可能构成伤残，或保险公司故意隐瞒伤残评定标准；
     
   • 显失公平：协议赔偿金额远低于实际伤残应得赔偿（如十级伤残仅获赔几千元）；
     
   • 欺诈/胁迫：保险公司以虚假信息诱导您签字，或以停付医疗费等手段迫使您接受不公平条件。
     法律依据：《民法典》第147-151条（可撤销民事法律行为）。

2. 协议未明确放弃评残权利时，可主张补充赔偿
   若协议仅约定“一次性赔偿XX元”，但未明确排除后续评残及索赔权，则您仍有权在发现伤残后起诉要求补充赔偿。例如：

   • 协议签订时伤情未稳定（如骨折未愈合），无法评残；
     
   • 协议仅覆盖医疗费、误工费，未涉及残疾赔偿金、被扶养人生活费等项目。
     操作建议：起诉时需提交新证据（如后续评残报告），证明伤残与事故因果关系，并主张差额赔偿。

3. 诉讼时效限制
   人身损害赔偿诉讼时效为3年，自知道或应当知道权利受损之日起算。若您在协议签订后3年内发现伤残，仍可起诉；但若超过时效，法院可能驳回诉求（除非存在时效中断/中止情形）。

行动建议：

1. 立即委托专业机构评残，固定伤残等级证据；
   
2. 审查理赔协议条款，重点查找“放弃权利”“最终解决”等表述；
   
3. 收集签订协议时的相关证据（如医疗记录、沟通记录），证明存在可撤销情形；
   
4. 尽快向法院起诉，避免时效经过。
   

若您需要进一步分析协议效力或起草诉讼材料，可随时向我提供协议文本及伤情资料，我将为您制定具体方案。