结论：与未成年人发生关系后，即使双方已经私了并拿了赔偿，对方仍然有可能起诉。
分析说明：
法律保护未成年人的特殊性：
- 未成年人由于年龄、心智发育尚未成熟，法律对其给予了特殊的保护。与未成年人发生性关系，无论对方是否自愿，都可能构成犯罪，如强奸罪（若对方未满14周岁）或其他相关罪名。这种保护不因双方是否私了或赔偿而消除。
私了协议的法律效力：
- 私了协议，即双方自行达成的赔偿协议，虽然在一定程度上可以反映双方对事件的处理意愿，但它并不能改变已经发生的法律事实。特别是当涉及犯罪行为时，私了协议不能成为免除刑事责任的理由。
- 如果私了协议的内容违反了法律、行政法规的强制性规定，或者损害了国家、集体或第三人的利益，那么该协议将被视为无效。
起诉的可能性：
- 即使双方已经私了并拿了赔偿，受害方（或其法定代理人）仍然有权向公安机关报案，或者向人民法院提起刑事自诉（如果符合自诉案件的条件）。
- 公安机关在接到报案后，会依法进行调查取证，并根据调查结果决定是否立案侦查。如果构成犯罪，将依法追究犯罪嫌疑人的刑事责任。
后续行动建议：
对于已经私了并拿了赔偿的一方：
- 应认识到私了并不能完全解决问题，特别是当涉及犯罪行为时。建议主动向公安机关说明情况，配合调查，并寻求法律帮助以了解自己的权利和义务。
对于受害方或其法定代理人：
- 如果认为自己的权益受到了侵害，应及时向公安机关报案或向人民法院提起诉讼。在报案或起诉前，可以收集相关证据（如聊天记录、医疗记录、证人证言等）以支持自己的主张。
对于双方：
- 无论结果如何，都应尊重法律程序，配合相关部门的调查和处理。同时，也可以考虑通过调解、协商等方式解决纠纷，但必须在法律允许的范围内进行。
法律后果提示：
- 如果与未成年人发生关系的行为构成犯罪，将面临刑事责任的追究，包括有期徒刑、拘役、罚金等刑罚。
- 即使不构成犯罪，也可能因违反社会公德或相关法律法规而受到行政处罚或民事赔偿的判决。
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