未成年时被侵害，成年后确实可以起诉。以下是对此问题的详细解析：

一、法律依据与诉讼时效

1. 《中华人民共和国民法典》第一百九十一条：明确规定未成年人遭受性侵害的损害赔偿请求权的诉讼时效期间，自受害人年满十八周岁之日起计算，为期三年。这一规定充分考虑了未成年人在遭受侵害时心智尚未成熟、认知能力有限的实际情况，给予他们成年后自主行使权利的机会。

2. 非性侵害类案件的诉讼时效：对于非性侵害类的未成年人受侵害案件，如果法定代理人在未成年人受侵害时知道或应当知道权益受损，正常的诉讼时效会开始计算。但同样存在诉讼时效中断、中止等情形，如法定代理人怠于行使权利，未成年人成年后发现权益受损，只要仍在合理时效范围内（即中断、中止后累计未超过最长时效，通常为二十年，但法律另有规定的除外），也可以依法提起诉讼维护自身权益。

二、起诉条件与注意事项

1. 证据收集：

   • 在决定起诉前，应尽可能收集与案件相关的证据，如医疗记录、报警记录、证人证言、通讯记录等。这些证据将有助于法院更好地了解案件事实，并作出公正的判决。
   • 特别是对于性侵害案件，由于时间久远，证据可能难以收集，因此应尽早行动，尽可能保留和固定证据。

2. 诉讼时效：

   • 如前所述，未成年人遭受性侵害的损害赔偿请求权的诉讼时效期间自受害人年满十八周岁之日起计算，为期三年。因此，受害者在成年后应及时行使自己的权利，避免超过诉讼时效期间。
   • 对于非性侵害类案件，也需注意诉讼时效的计算和中断、中止等情形，确保在合理时效内提起诉讼。

3. 心理支持：

   • 起诉过程可能会给受害者带来二次伤害，因此建议寻求专业心理咨询师的帮助，以应对可能出现的心理问题。
   • 心理支持不仅有助于受害者应对诉讼过程中的压力，还能帮助他们更好地恢复身心健康。

4. 法律程序与策略：

   • 起诉前应了解法律程序和可能面临的挑战，如证据收集、证人出庭、法律辩论等。
   • 可以制定合适的诉讼策略，如选择合适的法院、提出合理的赔偿请求等，以增加胜诉的可能性。

三、刑事诉讼方面的差异

在刑事诉讼方面，虽然也存在追诉时效的规定，但对于性质恶劣、影响重大的侵害未成年人案件，司法机关通常会积极依法处理，甚至在必要时报请最高人民检察院核准追诉。这意味着，即便刑事案件超过了常规的追诉时效，只要案件性质严重、社会影响大，仍有可能被依法追诉。

四、实际操作建议

• 及时咨询：在发现侵害行为后，应尽快咨询专业律师，以便更好地了解自身权益和可能的法律途径。
• 保留证据：尽可能保留和固定与案件相关的证据，如医疗记录、报警记录、证人证言等。
• 心理准备：做好应对诉讼过程中可能出现的心理压力和挑战的准备，必要时寻求专业心理咨询师的帮助。

综上所述，未成年时被侵害，成年后确实有权起诉。但需要在法律规定的诉讼时效内采取行动，并充分考虑实际情况和法律程序的复杂性。如果你或你身边的人有类似情况，可以直接向我咨询，我会为你提供更具体的法律建议和指导。