阻碍人民警察执行职务，即使取得谅解，也不必然免除处罚，但可能作为量刑情节从轻或减轻处罚。具体分析如下：

一、法律责任基础

根据《中华人民共和国治安管理处罚法》第五十条及《中华人民共和国刑法》第二百七十七条，阻碍人民警察执行职务的行为可能面临行政处罚或刑事处罚：

1. 行政处罚：

   • 情节较轻的（如推搡、拉扯未造成伤害），处警告或二百元以下罚款；情节严重的（如多次阻碍、使用暴力），处五日以上十日以下拘留，可并处五百元以下罚款。
     
   • 特别规定：阻碍人民警察依法执行职务的，从重处罚。

2. 刑事处罚：

   • 以暴力、威胁方法阻碍警察执行职务的，构成妨害公务罪，处三年以下有期徒刑、拘役、管制或罚金。
     
   • 暴力袭击正在依法执行职务的人民警察的，处三年以上七年以下有期徒刑；使用枪支、管制刀具或驾驶机动车撞击等手段严重危及人身安全的，同样处三年以上七年以下有期徒刑。

二、谅解对处罚的影响

取得谅解（如被害人出具谅解书）是量刑时的酌定从轻情节，但不免除法律责任：

1. 行政处罚层面：

   • 谅解可能影响处罚幅度（如从拘留十日减为五日），但无法完全免除处罚，因《治安管理处罚法》明确规定阻碍警察执法需从重处罚，谅解仅能部分抵消从重情节。

2. 刑事处罚层面：

   • 谅解书可作为认罪态度好、社会危害性降低的证明，法院可能酌情从轻处罚（如缓刑或减轻刑期），但若行为构成犯罪（如妨害公务罪），仍需承担刑事责任。

三、典型案例分析

1. 案例一（行政处罚）：

   • 张某因交通违章被警察处罚时，推搡警察并撕扯警服，后主动道歉并取得警察谅解。
     
   • 处理结果：因阻碍执法且情节较重，仍被处以行政拘留五日，但未并处罚款（谅解减轻了处罚幅度）。

2. 案例二（刑事处罚）：

   • 李某持棍棒殴打正在执行任务的警察，致其轻微伤，后家属赔偿并取得警察谅解。
     
   • 处理结果：构成妨害公务罪，判处有期徒刑一年（谅解使原判三年刑期大幅减轻）。

四、法律建议

1. 配合执法是义务：

   • 遇到警察执法时，应保持冷静并配合，避免任何形式的阻碍行为（如言语挑衅、肢体冲突）。

2. 谅解的局限性：

   • 谅解仅能影响量刑，无法改变行为性质。若已构成违法或犯罪，需主动承担责任并争取从轻处理。

3. 争议解决途径：

   • 若认为执法行为违法，可通过行政复议、行政诉讼等合法途径维权，切勿以阻碍执法的方式表达不满。

总结：阻碍人民警察执行职务是严重违法行为，取得谅解可争取从轻处罚，但无法完全免责。建议公众遵守法律，尊重执法权威，避免因一时冲动承担不必要的法律后果。如有具体案件需进一步分析，可直接向我咨询。