醉驾精神病鉴定结果本身并不能直接导致免于起诉，是否免于起诉需根据具体情况及法律规定综合判断。以下从不同角度为你详细分析：
一、精神病鉴定结果对醉驾案件的影响
鉴定结果为完全无刑事责任能力：
- 如果精神病鉴定结果显示，行为人在醉驾时处于完全无刑事责任能力的状态，即无法辨认或控制自己的行为，那么根据《中华人民共和国刑法》的相关规定，行为人可能不承担刑事责任。但这并不意味着自动免于起诉，而是需要检察机关根据具体情况决定是否不起诉或撤销案件。
- 法律依据：《中华人民共和国刑法》第十八条：“精神病人在不能辨认或者不能控制自己行为的时候造成危害结果，经法定程序鉴定确认的，不负刑事责任，但是应当责令他的家属或者监护人严加看管和医疗；在必要的时候，由政府强制医疗。”
鉴定结果为限制刑事责任能力：
- 如果鉴定结果显示行为人为限制刑事责任能力人，即尚未完全丧失辨认或者控制自己行为的能力，那么行为人仍需承担刑事责任，但可以从轻或者减轻处罚。此时，检察机关仍可能提起公诉，但法院在判决时会考虑这一因素。
鉴定结果为完全刑事责任能力：
- 如果鉴定结果显示行为人在醉驾时具有完全刑事责任能力，那么行为人将正常承担醉驾的刑事责任，检察机关会依法提起公诉。
二、免于起诉的其他条件
除了精神病鉴定结果外，免于起诉还可能涉及以下条件：
情节显著轻微、危害不大：
- 如果醉驾行为情节显著轻微，且未造成实际危害或危害不大，检察机关可能根据《中华人民共和国刑事诉讼法》的相关规定，决定不起诉。
犯罪已过追诉时效期限：
- 如果醉驾行为已过法律规定的追诉时效期限，检察机关将不再追究刑事责任。
经特赦令免除刑罚：
- 如果行为人因特定原因获得特赦，检察机关将根据特赦令决定不起诉。
依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或撤回告诉：
- 这一条件主要适用于某些特定类型的犯罪，如侮辱罪、诽谤罪等，与醉驾案件通常不直接相关。
犯罪嫌疑人、被告人死亡：
- 如果行为人在案件处理过程中死亡，检察机关将终止诉讼程序。
三、实际案例与法律建议
- 实际案例：在过往的醉驾案件中，确实存在因精神病鉴定结果而影响案件处理的情况。但每个案件的具体情况都不同，鉴定结果只是检察机关决定是否起诉的参考因素之一。
- 法律建议：如果你或你身边的人涉及醉驾案件，并担心精神病鉴定结果对案件的影响，建议及时咨询专业律师。律师可以根据案件的具体情况，为你提供详细的法律分析和建议，帮助你更好地应对案件。
总结来说，醉驾精神病鉴定结果并不能直接决定是否免于起诉，而是需要检察机关根据具体情况及法律规定综合判断。如果你有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。