在我国，醉驾涉嫌危险驾驶罪，但并非所有醉驾案件都会被起诉。根据《刑事诉讼法》及相关司法实践，醉驾免于起诉的条件主要可以分为法定不起诉和酌定不起诉两大类。
一、法定不起诉
在醉驾案件中，以下情形可能会导致法定不起诉：
证据不足：若关键证据不足以证明犯罪嫌疑人达到醉酒驾驶的标准，或存在证据表明血液样本被污染、检测设备故障等，导致无法确定犯罪嫌疑人醉酒，则可能因没有犯罪事实而不起诉。
情节显著轻微、危害不大：尽管《道路交通安全法》对醉驾有明确规定，但在某些特殊情况下，如短距离挪车且未造成实际危害，检察院可能会认为情节显著轻微、危害不大，从而作出不起诉决定。但这种情况较为罕见。
犯罪已过追诉时效期限：危险驾驶罪的法定最高刑为拘役，若犯罪已过追诉时效期限，则不再追诉。
犯罪嫌疑人、被告人死亡：若犯罪嫌疑人在案件侦查、审查起诉阶段死亡，检察院应当作出不起诉决定。
二、酌定不起诉
在醉驾案件中，以下情节可能会被考虑作为酌定不起诉的依据：
血液酒精含量较低：若犯罪嫌疑人血液酒精含量刚超过醉酒驾驶标准不多，且没有其他严重情节，如驾驶时间、路段车辆和行人都非常少，发生危险的可能性较小，可能会被认为犯罪情节轻微，从而作出不起诉决定。
具有自首、立功等情节：犯罪嫌疑人自动投案并如实供述自己的罪行，或揭发他人犯罪行为、提供重要线索得以侦破其他案件等，检察院在综合考虑时可能会作出不起诉决定。
积极赔偿、取得谅解：若醉驾发生了轻微交通事故，犯罪嫌疑人积极赔偿被害人的损失并取得谅解，也可能被认定为情节轻微，从而作出不起诉决定。
需要注意的是，醉驾免于起诉并不意味着没有法律后果。即使不被起诉，犯罪嫌疑人仍可能面临行政处罚，如吊销驾驶证、罚款等。同时，醉驾行为也会对个人声誉、职业发展等产生负面影响。因此，建议驾驶员在饮酒后不要驾驶机动车，以免触犯法律并给自己和他人带来不必要的麻烦。