关于地方性法规的制定机关及其制定程序，这是一个涉及我国法律体系的重要问题。以下我将为您详细阐述相关内容。
一、地方性法规的制定机关
地方性法规的制定机关主要包括以下几个层级和类型的地方国家权力机关：
省、自治区、直辖市的人民代表大会及其常务委员会：
- 这些机关根据《中华人民共和国宪法》和《中华人民共和国立法法》的相关规定，有权根据本行政区域内的实际情况和具体需要，制定地方性法规。这些法规在报全国人民代表大会常务委员会备案后生效，确保不与宪法、法律、行政法规相抵触。
设区的市（包括自治州）的人民代表大会及其常务委员会：
- 设区的市的人民代表大会及其常务委员会也有权制定地方性法规，但需遵循不与宪法、法律、行政法规以及本省、自治区的地方性法规相抵触的原则。其制定范围主要限于城乡建设与管理、环境保护、历史文化保护以及基层治理等方面的事项。这些法规在制定完成后，需先报省、自治区的人民代表大会常务委员会批准后，方可施行。
经济特区所在地的市的人民代表大会及其常务委员会：
- 经济特区作为特殊区域，其人民代表大会及其常务委员会有权根据经济特区的具体情况和实际需要，制定地方性法规。这些法规需遵循宪法的规定以及法律和行政法规的基本原则，并报全国人民代表大会常务委员会和国务院备案。
二、地方性法规的制定程序
地方性法规的制定程序通常包括以下几个步骤：
起草与提案：
- 法规草案通常由相关政府部门、专家学者或人大代表等起草，并提交给相应的人民代表大会或其常务委员会进行审议。
审议与讨论：
- 人民代表大会或其常务委员会在收到法规草案后，会组织相关人员进行审议和讨论。这个过程中，会充分听取各方面的意见和建议，确保法规草案的合理性和可行性。
表决与通过：
- 经过审议和讨论后，人民代表大会或其常务委员会会对法规草案进行表决。如果获得通过，则形成正式的地方性法规。
备案与批准：
- 省、自治区、直辖市的人民代表大会及其常务委员会制定的地方性法规，在报全国人民代表大会常务委员会备案后生效。而设区的市的人民代表大会及其常务委员会制定的地方性法规，则需先报省、自治区的人民代表大会常务委员会批准后，方可施行。经济特区所在地的市的人民代表大会及其常务委员会制定的地方性法规，则需报全国人民代表大会常务委员会和国务院备案。
公布与施行：
- 经过备案或批准后，地方性法规会由相应的人民代表大会或其常务委员会公布，并在规定的时间内开始施行。
综上所述，地方性法规的制定机关涉及多个层级和类型的地方国家权力机关，它们根据各自的权限和程序，制定适用于本行政区域的地方性法规。这些法规的制定必须严格遵循法律法规的规定，确保内容的合法性和有效性，以更好地适应和服务于地方经济社会的发展需求。