针对您提出的“未满一年上高速，有陪同人员发生交通事故，保险是否可以赔偿”的问题，以下是我为您提供的详细解答：
首先，我们需要明确的是，保险赔偿的问题主要涉及到交强险和商业险两种。
一、交强险赔偿情况
交强险，即机动车交通事故责任强制保险，是每一位车主都必须购买的保险。根据《机动车交通事故责任强制保险条例》的相关规定，交强险主要赔付被保险机动车在道路交通事故中造成本车人员、被保险人以外的受害人人身伤亡和财产损失。实习期上高速并不属于交强险的免责范围，因此，只要事故发生在交强险的责任范围内，无论驾驶员的驾照是否满一年，保险公司均会按照规定进行赔偿。
二、商业险赔偿情况
商业险的赔偿则相对复杂，它主要依据具体的保险合同条款以及事故原因来确定。
保险合同条款：
- 多数商业险条款会明确规定，驾驶人在实习期内单独上高速发生事故可能属于保险免责情形。但您的情况是有陪同人员，且陪同人员持有相应或更高准驾车型驾驶证三年以上，这通常不被视为违反规定。
- 因此，在有合格陪同人员的情况下，商业险保险公司一般会按照保险合同进行赔偿，除非合同中有其他特别的免责条款。
事故原因：
- 保险公司是否赔偿还取决于事故的具体原因。如果事故是由于驾驶员违反交通规则、操作不当等原因造成的，且这些原因并未被保险合同列为免责事由，那么保险公司应当予以赔偿。
- 例如，如果事故是由于前方车辆突然变道导致追尾，而新手驾驶员并未存在任何违法行为，那么保险公司就应当承担赔偿责任。
三、综合判断与建议
- 综上所述，对于您的情况，交强险的赔偿通常是不受影响的。
- 商业险的赔偿则需根据具体的保险合同条款以及事故原因来综合判断。在有合格陪同人员且事故原因非驾驶员违法行为的情况下，商业险保险公司一般会进行赔偿。
- 为了确保自己的权益，建议您在购买保险时仔细阅读保险合同条款，了解保险公司的赔偿范围和免责情形。同时，也提醒您遵守交通法规，安全驾驶，以降低事故发生的风险。
希望以上解答能够对您有所帮助。如果您还有其他问题或需要进一步的咨询，请随时告诉我。