结论前置：公司临时用地自愿和老百姓签订用地协议是否违法，需分情况讨论，关键在于是否符合法定程序和条件。以下是具体分析：

1. 若符合法定临时用地条件且程序合法，则协议有效
   根据《土地管理法》第五十七条，建设项目施工和地质勘查需要临时使用国有土地或者农民集体所有的土地的，由县级以上人民政府自然资源主管部门批准。若公司已依法办理临时用地审批手续，且与老百姓签订的协议内容合法（如明确用途、期限、补偿标准等），则协议不违法。此时，双方权利义务受法律保护，老百姓有权获得合理补偿，公司需按约定使用土地并在期限届满后恢复原状。

2. 若未履行法定审批程序或协议内容违法，则协议无效

   • 未审批擅自用地：若公司未取得临时用地批准文件即签订协议并占用土地，属于非法占地行为，违反《土地管理法》第七十七条，可能面临责令退还土地、限期拆除或没收地上附着物、罚款等行政处罚，协议因违反法律强制性规定而无效。
     
   • 协议内容违法：若协议中约定永久占用土地、低于法定补偿标准、限制老百姓合法权利（如未约定恢复土地原状的义务）等，可能因内容违法被认定无效。例如，临时用地期限一般不超过2年，若协议约定超期使用，超出部分无效。

3. 特殊情形：涉及农用地转用的限制
   若临时用地涉及将农用地转为建设用地（如搭建临时建筑），需依法办理农用地转用审批手续。未办理的，即使签订协议，亦属违法，可能面临更严厉的处罚（如责令复垦、追究刑事责任）。

建议：

• 公司应先向县级自然资源主管部门申请临时用地审批，明确用地范围、期限、用途及补偿方案，确保程序合法。
  
• 协议内容需符合《民法典》合同编及《土地管理法》规定，避免约定违法条款（如永久占用、超期使用）。
  
• 老百姓在签订协议前，可要求公司出示审批文件，并核对协议条款是否与审批内容一致，必要时可咨询律师或向自然资源部门核实。
  

如有进一步疑问，可直接向我咨询具体操作细节或协议审查。