结论前置：未成年人交通肇事成年后再起诉，一般情况下不能直接连带父母一块起诉，但在特定情形下，父母可能需要承担相应的赔偿责任。以下从不同角度进行分析：
一、一般情况：不能直接连带父母起诉
在交通事故赔偿案件中，责任主体通常是直接侵权人，即造成事故发生的驾驶员或行人等。如果未成年人在交通肇事时，已经具备了一定的民事行为能力（如限制民事行为能力人），且其肇事行为并非由父母直接指挥或控制，那么一般情况下，父母并不直接承担赔偿责任。此时，若未成年人成年后被起诉，诉讼对象应当是该未成年人本人，而非其父母。
二、特定情形：父母可能需要承担赔偿责任
父母作为监护人未尽到监护职责：
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，无民事行为能力人、限制民事行为能力人造成他人损害的，由监护人承担侵权责任。监护人尽到监护职责的，可以减轻其侵权责任。
- 如果未成年人在交通肇事时属于无民事行为能力人或限制民事行为能力人，且父母作为监护人未尽到监护职责，导致事故发生，那么父母可能需要承担相应的赔偿责任。这种情况下，即使未成年人成年后被起诉，父母仍可能因未尽监护职责而被追加为共同被告或承担连带责任。
父母作为车辆所有人或管理人存在过错：
- 如果父母是肇事车辆的所有人或管理人，且因车辆存在安全隐患、未按规定投保交强险或商业险、未对车辆进行妥善管理等过错行为，导致事故发生或损失扩大，那么父母也可能需要承担相应的赔偿责任。
- 在这种情况下，即使未成年人成年后被起诉，父母仍可能因车辆所有权或管理权的过错而被追究责任。
三、法律建议
对于受害者：
- 如果受害者认为未成年人的父母在事故中存在过错或未尽到监护职责，可以在起诉时将父母列为共同被告或申请追加为共同被告，要求其承担相应的赔偿责任。
- 受害者需要收集相关证据，如事故认定书、医疗记录、证人证言等，以证明父母存在过错或未尽到监护职责。
对于未成年人的父母：
- 如果父母认为自己在事故中不存在过错或已尽到监护职责，可以积极应诉并提供相关证据进行抗辩。
- 父母也可以考虑与受害者进行协商和解，以达成赔偿协议并避免诉讼纠纷。
进一步思考：在处理未成年人交通肇事案件时，需要综合考虑未成年人的年龄、民事行为能力、父母监护职责的履行情况以及车辆所有权或管理权的过错等因素。如果涉及复杂的法律问题或争议较大的案件，建议及时咨询专业律师以获取更准确的法律意见和帮助。如有任何疑问或需要进一步的法律咨询，请直接向我提问。