结论：在您描述的情况下，仍有可能起诉保险公司，但需结合诉讼时效、证据留存、保险合同条款等多方面因素综合判断。以下从不同角度为您详细分析：

1. 诉讼时效问题

根据《中华人民共和国民法典》第一百八十八条，向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间为三年，自权利人知道或应当知道权利受到损害以及义务人之日起计算。但您提到事故已过去五年，需重点核查：

• 时效中断情形：若您在五年内曾向保险公司主张权利（如协商、投诉、发函等），或保险公司明确表示拒绝赔付，诉讼时效可能自中断之日起重新计算三年。需留存书面证据（如沟通记录、书面拒赔通知等）。
• 时效起算点：若您在事故后长期处于治疗或康复阶段，且因伤情无法及时主张权利，可能适用《民法典》第一百九十四条关于“诉讼时效中止”的规定（如因健康原因无法行使请求权）。需提供医疗证明等材料。

建议：立即梳理过往与保险公司的沟通记录、医疗记录等，确认是否存在时效中断或中止的情形。若证据充分，仍可起诉；若时效已届满且无中断/中止事由，保险公司可能提出时效抗辩，导致败诉风险。

2. 保险合同条款与赔付范围

需核查您与保险公司签订的保险合同中关于赔付项目、限额、除外责任等条款，重点确认：

• 医药费以外的费用：如护理费、误工费、残疾赔偿金等是否在合同约定的赔付范围内。若合同明确包含，且您未放弃主张，可要求补赔；若合同未约定或您已签署一次性赔付协议，需评估协议效力（如是否存在显失公平、重大误解等情形）。
• 长期护理需求：若您因事故导致永久性失能，需评估是否符合合同中关于“长期护理保险金”或“残疾生活辅助具费”等条款的赔付条件。若合同未覆盖，可探讨是否适用《民法典》侵权责任编，向肇事方主张赔偿（若事故由第三方造成）。

建议：调取保险合同原件，逐条核对赔付范围；若合同条款模糊或存在争议，可申请司法鉴定（如伤残等级、护理依赖程度等），以固定损失金额。

3. 起诉对象与法律关系

需明确起诉对象及法律关系：

• 若事故由第三方造成：保险公司仅在交强险或商业三者险范围内代第三方赔付。若保险公司赔付不足，您仍可向肇事方主张剩余损失（如残疾赔偿金、精神损害抚慰金等）。
• 若事故与第三方无关（如单方事故）：需核查您投保的车上人员责任险、意外险等是否覆盖自身损失。若保险公司未足额赔付，可直接起诉保险公司要求补赔。

建议：根据事故责任认定书，确认责任主体；若涉及多方赔偿，可同时起诉保险公司和肇事方（如存在），以最大化权益。

4. 证据留存与诉讼策略

起诉前需准备以下关键证据：

• 事故证明：交通事故责任认定书、报警记录等；
• 医疗证据：病历、诊断证明、医疗费发票、护理记录等；
• 损失证明：误工证明、护理费发票、残疾辅助器具费票据等；
• 沟通记录：与保险公司的协商记录、拒赔通知等。

诉讼策略：若时效存在争议，可优先尝试与保险公司协商补赔；若协商无果，可委托律师向法院提起诉讼，同时申请财产保全（如冻结保险公司账户），以保障执行。

总结与行动建议

1. 立即行动：诉讼时效问题紧迫，建议尽快委托律师核查证据、评估时效风险；
2. 调取合同：获取保险合同原件，明确赔付范围；
3. 司法鉴定：若涉及伤残或护理依赖，申请专业鉴定以固定损失；
4. 综合维权：根据事故责任，考虑同时起诉保险公司和肇事方（如适用）。

如有进一步疑问或需协助梳理证据，可直接向我咨询，我将结合具体案情为您制定详细方案。